[实用新型]冲压机器人控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人控制系统，特别是涉及一种冲压机器人控制系统。属于工业器械控制系统技术领域。

背景技术

目前冲压机器人控制系统一般使用通用的可编程逻辑控制器，它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程,俗称PLC。

PLC作为通用的工业控制器，功能较全，使用比较简单。但存在如下缺点：由于工业器械多种多样，如采取通用版PLC进行器械的控制则会面临需要的功能不够用或者没有，不需要的功能太多，不能实现节省资源的同时有效针对不同工业器械进行控制。

现有技术中，如需要实现全闭环控制，则PLC的高速接口够用；当使用复杂的算法来解决一些特殊操作问题，如多轴联动，PLC也不能与之相适配。综上，现有技术中的PLC适用于一般的流程控制而不适宜于复杂的运动控制。

市面上的运动控制卡，一类是配合PLC的扩展卡，另一类是配合计算机的PCI、ISA插口卡，其运用到冲压机器人的成本比较高，对控制冲压机器人的精度也达不到相应标准，难以普及应用于各类中小企业。

为此，需要设计一种冲压机器人控制系统，具有能够与冲压机器人相适配，控制简易、全面、精确、经济成本低的特点。

发明内容

本实用新型的目的，是为了解决现有技术中，PLC运用在冲压机器人控制上不具有针对性，导致操作效果不完善；如加入控制运动卡则控制成本过高的问题，提供一种冲压机器人控制系统，具有与冲压机器人相适配，操作简易、全面、精确、经济成本低的特点。

本实用新型的目的可以通过采取以下技术方案达到：

一种冲压机器人控制系统，包括：四轴运动控制模块、信号转换模块、伺服驱动器模块、伺服电机控制模块，其结构特点是:所述四轴运动控制模块的脉冲信号输出端连接伺服驱动器模块的脉冲信号输入端；所述四轴运动控制模块的方向信号输出端连接伺服驱动器模块的方向信号输入端；所述伺服驱动器模块的控制信号输出端连接伺服电机控制模块的控制信号输入端；所述伺服电机控制模块的编码反馈信号输出端连接伺服驱动器模块的反馈信号输入端；所述伺服驱动器模块的反馈信号输出端连接信号转换模块的信号转换输入端；信号转换模块的信号转换输出端连接四轴运动控制模块的反馈信号转换输入端；所述四轴运动控制模块、信号转换模块、伺服驱动器模块、伺服电机控制模块组成准闭环控制回路结构。

本实用新型的目的还可以通过采取以下技术方案达到：

进一步地，所述WIFI模块的无线信号接收/发送端之一连接四轴运动控制模块的WIFI信号输入/输出端，WIFI模块的无线信号接收/发送端之二收/发外界信号。

进一步地，还包括用于连接外部设备的IO模块，所述IO模块信号输出端连接四轴运动控制模块的外部设备信号输入端。

进一步地，还包括人机操作界面，所述人机操作界面的人机操作信号输出端连接四轴运动控制模块的人机操作信号输入端。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的冲压机器人控制系统用于四轴冲压机器人的控制，通过该系统控制机器人四轴的运动速度、加速度，达到控制全面、精准的有益效果。

通过伺服电机控制模块的编码反馈信号输出端连接伺服驱动器模块的反馈信号输入端；所述伺服驱动器模块的反馈信号输出端连接信号转换模块的信号转换输入端；信号转换模块的信号转换输出端连接四轴运动控制模块的反馈信号转换输入端。具有手把手示教功能(Hand-holdtraining)即人手牵引机器人的工作臂确定运动轨迹，然后机器人工作臂再现其运动轨迹的特点，达到人手示教机器操作，安全、简易的有益效果。

安装WIFI模块，达到实现无线遥控或远程监控、实时掌控机器人的工作状态的有益效果IO模块与外部设备的输出信号端连接，提供外部设备操作机械人工作的平台，达到扩大其运用领域的效果。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例冲压机器人控制系统的模块连接框图。

具体实施例