[实用新型]一种越障救援智能小车

权利要求书

1.一种越障救援智能小车，其特征在于：所述智能小车包括行走单元、抓取单元、探测单元、控制单元和遥控单元，所述行走单元为一六轮机构，其包括摇杆、固定车架、车轮、直流电机、舵机和弹簧；所述探测单元包括超声波模块、人体红外模块和画面采集模块；所述遥控单元包括接收模块、信息传送模块、远程遥控端和位于远程的画面显示模块；所述探测单元与控制单元相连，所述遥控单元经信息传送模块连接至外部远程遥控发起端，遥控单元以接收模块与控制单元相连；所述控制单元包括控制接口和决策模块，决策模块包括微控制器和存储有控制指令数据的存储器，控制单元以控制接口连接至行走单元、抓取单元、探测单元，当智能小车接收遥控单元收到的远程遥控指令时，遥控单元的接收模块把指令传送给控制单元，控制单元中决策模块的微控制器收到遥控指令后，根据探测单元输入的探测数据，从存储器内选择对应的控制指令数据，经控制接口向行走单元、抓取单元、探测单元发出控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述行走单元为六轮独立驱动式机构，控制单元通过设置行走单元各轮的不同旋转状态来进行行走单元的转向。

3.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述抓取单元为包括四个舵机的六自由度的机械手。

4.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述超声波模块为HC-SR04超声波模块。

5.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述人体红外模块为HR-SR501人体感应模块。

6.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述画面采集模块包括高清微型摄像机、PFV显示器、2000MV发射机和2000MV的接收机。

7.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：当所述微控制器收到遥控指令后，根据探测单元输入的探测数据，无法在存储器内查找到对应的控制指令时，控制单元不对该遥控指令进行响应，同时通过遥控单元向位于远程的画面显示模块发送警告信息。

8.根据权利要求1所述的一种越障救援智能小车，其特征在于：所述微控制器为STM32F103Z单片机。