[实用新型]一种Stewart平台并联机构的限位测控装置有效
| 申请号： | 201520558611.8 | 申请日： | 2015-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN204790593U | 公开（公告）日： | 2015-11-18 |
| 发明（设计）人： | 窦玉超;段艳宾;李建军;陆海坤;耿旭光 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 stewart 平台 并联 机构 限位 测控 装置 | ||
1.一种Stewart平台并联机构的限位测控装置，其特征在于：包括固定设置在固定平台(11)的台面上的基座(1)，在基座(1)上安装有虎克铰；虎克铰包括对称构造的外环(8)和对称构造的内环(9)，外环(8)通过设置在外环(8)对称轴上的外环轴连接在基座(1)上，外环(8)能够绕外环轴相对于基座(1)自由转动，内环(9)通过设置在内环(9)对称轴上的内环轴对称连接在外环(8)上，内环(9)能够绕内环轴相对于外环(8)自由转动，外环轴与内环轴相垂直，而且外环轴平行于固定平台(11)的台面，外环轴的轴线与内环轴的轴线的交点处在固定平台(11)的中心线上；在基座(1)上固定设置有与固定平台(11)的台面相平行的第一姿态传感器(2)，在虎克铰的内环(9)上固定设置有与外环轴的轴线与内环轴的轴线所决定的平面相平行的第二姿态传感器(5)，在运动平台(13)上固定设置有与运动平台(13)的台面相平行的第三姿态传感器(7)；在虎克铰的内环(9)上还固定设置有绝对值式拉线编码器(4)，绝对值式拉线编码器(4)的拉绳直线连接运动平台(13)的中心线上一点和虎克铰的外环轴的轴线与内环轴的轴线的交点；还设置有通过RS485总线与第一姿态传感器(2)、第二姿态传感器(5)、第三姿态传感器(7)和绝对值式拉线编码器(4)相连的数据处理模块(3)，数据处理模块(3)又通过TCP/IP总线连接Stewart平台并联机构的控制器。
2.根据权利要求1所述的Stewart平台并联机构的限位测控装置，其特征在于：在运动平台(13)上相对于固定平台(11)的一面固定设置有第二基座(6)，在第二基座(6)上安装有球关节轴承(10)的外圈，球关节轴承(10)的中心线与运动平台(13)的中心线重合；第三姿态传感器(7)通过固定连接在第二基座(6)上与运动平台(13)固定连接，绝对值式拉线编码器(4)的拉绳固定连接在球关节轴承(10)的内圈上，并且其拉绳直线通过球关节轴承(10)的内圈中心点。
3.根据权利要求1所述的Stewart平台并联机构的限位测控装置，其特征在于：数据处理模块(3)固定设置在基座(1)上。
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