[实用新型]形状自适应的欠驱动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人或其他自动机械和设备的执行装置，具体涉及一种形状自适应的欠驱动机械手。

背景技术

机械手是机器人等自动设备的执行装置，用于模仿人手的动作，执行抓取物品等动作，目前，普通的机械手可以实现简单的开合夹持动作，所适用夹持的物品形状、尺寸都有较大局限性，先进的机械手可以实现类似人手的一些灵活的功能，但是也存在着以下不足：电机数量多，体积较大，机构复杂，实时控制难度大，制造、使用、维护的成本都很昂贵等等。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单且能适用于大范围夹持不同形状、尺寸物品的机械手。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种形状自适应的欠驱动机械手，包括安装壳、动力机构、传动机构和至少两个机械手指，所有所述机械手指均环绕一对称轴设置，所述动力机构的动力输出端与所述传动机构的动力输入端连接，所述传动机构的动力输出端与所述机械手指的近端连接，所述机械手指的远端可以向着靠近或者远离所述对称轴的方向开合运动，所述机械手指包括至少两个指节使其能够弯曲以适应夹持物品的形状。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述机械手指包括位于外侧的第一、二指节，位于内侧的支撑连杆，以及位于远端的指尖块，所述第一指节的近端与所述传动机构的动力输出端连接，所述第一指节的远端与所述第二指节的近端铰接，所述第二指节、支撑连杆的远端与所述指尖块铰接，所述支撑连杆的近端与所述安装壳铰接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述指尖块包括安装部和传动部，所述安装部和所述传动部之间呈一转角设置，所述安装部的内侧面上设置有夹持板，所述第二指节的远端与所述传动部的端部铰接，所述支撑连杆的远端与所述传动部、安装部的转角处铰接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述传动机构包括若干组与所述机械手指对应设置的齿轮副，所述齿轮副包括主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮与所述第一指节的近端传动连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述从动齿轮为扇形齿轮，若干组所述齿轮副的主动齿轮之间齿纹啮合，所述动力机构的输出端与其中至少一个主动齿轮轴连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述动力机构包括伺服电机和减速器，所述伺服电机的输出转轴与所述减速器的动力输入端连接，所述减速器的动力输出端与任意一个主动齿轮轴连接。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：支撑连杆的近端固定连接有一挂钩，相邻的两个挂钩之间设有拉簧。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述夹持板的内侧面上设有橡胶垫层。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述安装壳上固定设置有一底座，所述底座位于所述安装壳与所述对称轴的相交处。

作为本实用新型进一步改进的技术方案：所述底座的远端端面为一V型面。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果在于：本实用新型的自由度高，能适用于大范围夹持不同形状、尺寸的物品，机械手指采用欠驱动结构，动力机构的数目少于自由度的数目，相较于现有机械手，结构更加简单。

附图说明

图1是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手的主视结构示意图；

图2是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手的立体结构示意图；

图3是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手的剖视结构示意图；

图4是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手另一个角度的剖视结构示意图；

图5是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手一种夹持方式的结构示意图；

图6是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手另一种夹持方式的结构示意图；

图7是本实用新型所提供的一种形状自适应的欠驱动机械手第三种夹持方式的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

本实用新型内所描述的表达位置与方向的词，均是以安装壳作为参照，靠近安装壳的一端为近端，远离安装壳的一端为远端；对称轴是一条贯穿安装壳的直线，靠近对称轴的一侧为内侧，远离对称轴的一侧为外侧。