[实用新型]套袋机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装机械领域的一种能够将袋口撑开并传送至出料口的套袋机械手。

背景技术

包装机械的套袋机械手一般需要完成如下工艺步骤，首先机械手从原始位置移动至袋口，然后撑袋，将包装袋撑开，再移动至出料口，装料后退袋，机械手从袋口伸出，再恢复至初始位置。由于工序较多，动作比较复杂，现有的套袋工作一般由人工完成，效率较低。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是，提供一种高效率的自动套袋机械手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种套袋机械手，包括伺服电机、横杆、连杆、两气缸及两相对设置的机械臂，该两机械臂分别包括一自由端和一连接端，该两机械臂的自由端各连接一夹持部，该两机械臂的连接端分别可旋转式连接于横杆上，该两气缸分别包括一推出端及一固定端，每一气缸的固定端可旋转式连接于对应机械臂的中部，该两气缸的推出端固定相连，该连杆的两端分别可旋转式连接于两机械臂靠近连接端的位置，且连杆与横杆相交设置，该伺服电机包括受驱动可旋转的转轴，该转轴与横杆一端相连并同步旋转。

优选地，该横杆截面呈方形或矩形。

优选地，该夹持部包括垂直机械臂并向一侧伸出的延伸部。

优选地，该两个气缸的推出行程不同。

优选地，该机械臂包括两块平行夹持于横杆两侧的夹板，该两夹板的中间通过一转轴与相应气缸的固定端栓连。

优选地，一机械臂与连杆相连接的位置到横杆的距离与另一机械臂与该连杆相连接的位置到横杆的距离相等。

优选地，还包括一连接件，该连接件的两端设置可与两气缸推出端通过螺纹连接的内螺纹孔。

本实用新型提供的套袋机械手通过在两机械臂之间设置两相对连接的气缸，可以使两机械臂的夹持位置增加至四个，可以辅助完成更复杂的撑袋、退袋等工作，且设置横杆与伺服电机相连，可以将夹取的包装袋转送至相应的出料口，整个套袋机械手各机构配合动作，可以取代人工套袋，提高了生产率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的一种套袋机械手的立体结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

请参阅图1，本实用新型一实施例提供一种套袋机械手，包括伺服电机1、横杆3、连接件8、两气缸4及两相对设置的机械臂7。定义该两机械臂7分别包括一连接端71和一自由端72，其中该两机械臂7的自由端72各连接一夹持部2，用于深入袋口将袋口撑开。该两机械臂7的连接端71分别可旋转式连接于横杆3上。本实施方式中，该机械臂7的旋转轴与该横杆3的延伸方向大致垂直。

该两气缸4分别包括一推出端42及一固定端41，每一气缸4的固定端41可旋转式连接于对应机械臂7的中部。该两气缸4的推出端42分别与连接件8的两端固定相连。本实施方式中，该两气缸4的推出端42与连接件8连接后大致排列在一条直线上。连杆6的两端分别可旋转式连接于两机械臂7靠近连接端71的位置，且连杆6与横杆3相交设置，且一机械臂7与连杆6相连接的位置到横杆3的距离与另一机械臂7与该连杆6相连接位置到横杆3的距离相等，以便于两机械臂7受两气缸4推动时能够保持同步运动，且每一机械臂7张开的夹角保持大小相同。在其他实施例中，上述两距离也可以是略有不同，保证连杆6两端与两机械臂7相连接的位置分布在横杆3两侧即可。同时夹持或者同步相分离运动。该伺服电机1包括受驱动可旋转的转轴（未标号），该转轴与横杆3一端相连并同步旋转。

该机械臂7还包括两块平行夹持于横杆两侧的夹板73，该两夹板73的中间通过一转轴（未标号）与相应气缸4的固定端41栓连。该夹持部2呈镰刀状，包括一垂直机械臂7并向一侧伸出的延伸部21。

该横杆3截面呈方形或矩形，以便于带动机械臂7一起摆动。

该连接件8为一较短的圆柱形棒材结构，其两端设置可与两气缸推出端通过螺纹连接的内螺纹孔（图未示）。在其他实施例中，该两气缸4的推出端42也可以是直接固定相连。

优选地，该两个气缸4采用规格不同的气缸，两气缸4的推出行程不同。