[实用新型]六自由度机械手短臂主体型材

说明书

技术领域

六个自由度机械手是工业机器人中应用最广泛的一种，不仅常用于自动化流水线，在航天、军事等领域也发挥着重要作用，尤其是六个自由度机械手短臂的主体铸件改造成型材后降低成本，保证安全生产同时提高效率。

背景技术

目前的六个自由度机械手外壳全部是铸件，笨重、成本高、人力资源贵、不安全、加工周期过长、精度低、内部装配不准确等问题。

发明内容

为了克服现有铸件不完整问题，本实用新型提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵，同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性。

本实用新型所采用的技术方案是：六自由度机械手短臂主体型材为上下对称，所述内部有个空腔，空腔内放置对称的一个电机和一个中间轴；所述的空腔的上面和下面分别有两个对称连接筋板；筋板内有一个长方形通孔、两个T型通孔、四个小圆型通孔。

六自由度机械手短臂主体型材，为左右对称，所述的两个对称的侧面，每个侧面都有凹槽；所述的型材左侧面有三个孔位，分别是一个电机输入孔、一个中间轴输出孔、一个连接输入孔；所述型材对称的右侧面有三个孔位，一个电机输出孔、一个中间轴输入孔、一个连接输出孔。

采用本实用新型六自由度机械手短臂主体型材成U型框架，上下对称结构：在型材内部有个空腔内放置电机和中间轴，短臂主体型材的空腔上下筋板对称，而且设计成圆弧状增加强度。筋板内部有1个长方形通孔、2个T型通孔、4个小圆型通孔用来减轻重量；左右对称结构：短臂主体型材左侧面的电机输入孔和短臂主体型材右侧面电机输出孔，放入电机后保证了电机的同轴度；同理短臂主体型材左侧面的中间轴输出孔和型材右侧面中间轴输入孔保证了中间轴的同轴度。短臂主体2个对称侧面设计凹槽，目的是装配后扣紧盖子，防尘、美观、安全。型材本体的整体结构呈上下、左右对称设计，承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率。

附图说明

图1六自由度机械手短臂主体型材主视图。

图2六自由度机械手短臂主体型材俯视图。

图3六自由度机械手短臂主体型材仰视图。

图4六自由度机械手短臂主体型材A-A截面视图。

图5六自由度机械手短臂主体型材左侧面轴测视图。

图6六自由度机械手短臂主体型材右侧面轴测视图。

图中包括1短臂主体；2短臂主体左侧面凹槽；3短臂主体右侧面凹槽；4连接输入孔；5中间轴输出孔；6电机输入孔；7短臂主体左侧面；8连接输出孔；9中间轴输入孔；10电机输出孔；11短臂主体右侧面；12短臂主体上筋板；13短臂主体下筋板；14短臂主体空腔。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

短臂主体型材1，所述的型材内部有个空腔14，空腔14内放置对称的一个电机和一个中间轴；所述的空腔14的上面连接筋板12和下面连接筋板13是对称于空腔14，而且设计成圆弧状增加强度，使其承载重量分布均衡，增加了型材的耐受性，并增加其使用寿命，减少维修与更换频率；所述的空腔14上下筋板有一个长方形通孔、两个T型通孔、四个小圆型通孔，用来减轻臂主体型材1的重量，手臂灵活。

所述的短臂主体型材1有两个侧面，左侧面7和右侧面11都有对称的凹槽2和3，目的是装配后安装扣紧盖子，即防尘又美观还安全；左侧面7有三个孔位，分别是一个的电机输入孔6、中间轴输出孔5、连接输入孔4；右侧面11有三个孔位，分别是电机输出孔10、中间轴输入孔9；连接输出孔8。每组对称孔用来保证电机孔本身的同轴度；中间轴孔同理。只有保证孔位对称、同轴，才能保证整个臂主体的精度、使六个自由度机械手的臂主体灵活轻松地伸展。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。