[实用新型]一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种两栖机器人，尤其涉及一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿。

背景技术

两栖机器人作为一种能在陆地、水中及水陆过渡环境中有效推进，具备极强的环境适应力的机器人载体，在农田病虫害监控防治、资源探测及灾难营救等领域有广阔的应用前景，吸引了越来越多的科技人员的研究和探索。但是由于两栖环境的多样性以及过渡环境介质中的难通过性，大多数机器人仅在陆地或水中等单一环境中表现出良好的适应能力。

现有技术中，也有别的机构能实现，但大多数采用两套推进机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，所述腿骨架的下部固定有导向轴，所述导向轴上设有滑动块，所述滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，所述弧形足的后端与所述腿骨架的下端铰接，所述滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，所述滑动块的上端设有斜面凸台，所述腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，所述左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，所述左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与所述斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，所述滑动块的上端设有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端与驱动装置连接。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，由于腿骨架的下部固定有导向轴，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接，既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿的拆分状态结构示意图；

图3为本实用新型实施例中弧形足-蹼转换机构的弧形足状态结构示意图；

图4为本实用新型实施例中弧形足-蹼转换机构的蹼状态结构示意图；

图中：

1为腿骨架，2为后封盖板，3为前封盖板，4为左蹼型板，5为滑动块，6为连杆轴，7为弧形足，8为导向轴，9为纵向变形弹簧，10为右蹼型板，11为钢丝绳，12为横向变形弹簧。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例作进一步地详细描述。

本实用新型的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，其较佳的具体实施方式是：

包括腿骨架，所述腿骨架的下部固定有导向轴，所述导向轴上设有滑动块，所述滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，所述弧形足的后端与所述腿骨架的下端铰接，所述滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，所述滑动块的上端设有斜面凸台，所述腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，所述左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，所述左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与所述斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，所述滑动块的上端设有钢丝绳，所述钢丝绳的另一端与驱动装置连接。

所述腿骨架的下部设有后封盖板和前封盖板。

本实用新型的基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，集成了宜于陆地行走的弧形足和利于水中推进的蹼状腿结构的优点，能同时满足两栖机器人在陆地、水中以及水陆过渡地形等各种环境的需求，解决了现有的两栖机器人大多利用两套相互独立的水、陆推进机构，地形适应范围窄且在复杂的水陆过渡地形中机动性不足、通过能力低下的问题，为两栖机器人在农田病虫害监控防治、资源探测及灾难营救等领域的应用提供了一种可靠的推进机构策略。

本实用新型的原理是：

弧形足、腿骨架、连杆轴以及滑动块相互之间通过销轴铰接形成曲柄滑块结构，滑动块可以在固定于腿骨架上的导向轴中上下滑动；