[实用新型]一种新型的机械臂

权利要求书

1.一种新型的机械臂，它包括工作臂机构、液压破碎锤（1），其特征是：工作臂机构包括大臂机构、中臂（5）、中臂油缸（7）、小臂（4）、小臂油缸（6）、X轴旋转油缸（2），中臂（5）的左右两端分别与大臂机构、小臂（4）铰接，中臂油缸（7）的左右两端分别与大臂机构、中臂（5）的中部铰接，小臂油缸（6）的左右两端分别与中臂（5）的中部、小臂（4）铰接，X轴旋转油缸（2）设置在小臂（4）和液压破碎锤（1）之间，分别与两者相连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征是：所述工作臂机构还包括Y轴旋转油缸（3），Y轴旋转油缸（3）设置在X轴旋转油缸（2）和小臂（4）之间，可以绕Y轴旋转。

3.根据权利要求1或2所述的机械臂，其特征是：所述大臂机构包括大臂座（13）、大臂油缸（11）、第一大臂（8）、第二大臂（9）、第三大臂（10），第三大臂（10）和第一大臂（8）的上部分别与第二大臂（9）的左右端相铰接，两者的下部分别铰接在大臂座（13）的左右两端，第一大臂（8）的上部同时与中臂（5）的左端、中臂油缸（7）的左端铰接，大臂油缸（11）的缸体端固定在大臂座（13）上，活塞杆端连接在第一大臂（8）上。

4.根据权利要求1-2任一权利要求所述的机械臂，其特征是：六自由度机械臂还包括工作臂的回转机构，回转机构包括回转支承（14）、大臂座摆动油缸（12），回转支承（14）上方固定连接大臂座（13），两个大臂座摆动油缸（12）前后对称地设置在大臂座（13）上。

5.根据权利要求3所述的机械臂，其特征是：六自由度机械臂还包括工作臂的回转机构，回转机构包括回转支承（14）、大臂座摆动油缸（12），回转支承（14）上方固定连接大臂座（13），两个大臂座摆动油缸（12）前后对称地设置在大臂座（13）上。