[实用新型]六自由度机械手主体结构及型材

说明书

技术领域

六个自由度机械手是工业机器人中应用最广泛的一种，不仅常用于自动化流水线，在航天、军事等领域也发挥着重要作用，尤其是六个自由度机械手大臂的主体铸件改造成型材后降低成本，保证安全生产同时提高效率。

背景技术

目前的六个自由度机械手各个关节件全部是铸件，笨重、成本高、人力资源贵、不安全、加工周期过长、精度低、内部装配不准确等问题。

发明内容

为了克服现有铸件不完整问题，本实用新型提供一种承载能力强、结构稳定性高、便于安装的六个自由度机械手的型材结构。解决了六个自由度机械手铸件造成的成本高、工时费昂贵，同时保证了六个自由度机械手的精度和灵活性，从而使机器人动作更敏捷、更流畅，广泛应用于工业操作。

本实用新型所采用的技术方案是：六自由度机械手主体结构及型材，其特征在于：包括底座、支撑基座、长臂主体型材、长端臂关节型材、短臂主体型材、短端臂关节型材；所述的底座与支撑基座连接；所述的支撑基座与长臂主体型材连接；所述的长臂主体型材与长端臂关节型材连接；所述的长端臂关节型材与短臂主体型材连接；所述的短臂主体型材与短端臂关节型材连接。

所述的底座上装配电机。

所述的长臂主体型材装配长臂左侧电机轴、长臂左侧中介轴、长臂左侧连接轴、长臂右侧电机轴、长臂右侧中介轴、长臂右侧连接轴。

所述的短端臂关节型材装配短端臂关节型材电机。

六自由度机械手主体结构，由六个组件构成，每个组件驱动一个自由度。1）组件1:底座，固定是完成整体运动的基准。

2）组件2:支撑基座，完成机械手的任意转动。3）组件3:长臂主体型材，完成在组件2所确定的水平面上的竖直平面的移动，采用型材结构。型材有6个孔位，对称安装2个电机、2个中介轴、2个连接轴。

4）组件4:长端臂关节型材，完成组件3指定方向后的移动，采用型材结构。型材有2个垂直孔位，安装连接轴和电机。

5）组件5:短臂主体型材，在组件4上任意转动，确定机械手的夹持方向，采用型材结构，型材有3个孔位，安装1个电机、1个中介轴、1个连接轴。

6）组件6：短端臂关节型材，定位关节确定末端的位置（机械手钳口），完成对选定物体的夹持，采用型材结构，型材有2个垂直孔位，安装连接轴和电机。

附图说明

图1六自由度机械手长臂主体型材轴测图。

图中包括1底座；1-1电机；2支撑基座；3长臂主体型材；3-1长臂左侧电机轴；3-2长臂左侧中介轴；3-3长臂左侧连接轴；3-4长臂右侧电机轴；3-5长臂右侧中介轴；3-6长臂右侧连接轴；4长端臂关节型材；5短臂主体型材；5-1短臂主体型材电机；5-2短臂主体型材中介轴；5-3短臂主体型材连接轴；6短端臂关节型材；6-1短端臂关节型材电机。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

组件1：固定底座(1)后，开动电机(1-1)。

组件1-2：电机(1-1)转动传动支撑底座(2)转动，确定机械手需要夹持的方向。

组件2-3：支撑底座2)的连接孔与长臂主体型材(3)连接孔同轴，用长臂左侧连接轴(3-3)连接；长臂主体型材(3)内电机(3-1)转动，通过皮带轮传动长臂左侧中介轴(3-2)转动；长臂左侧中介轴(3-2)的转动通过皮带传动长臂左侧连接轴的(3-3)转动，使长臂主体型材(3)以长臂左侧连接轴的(3-3)为圆心做圆周运动。

组件3-4：；长端臂关节型材(4)的连接孔与长臂主体型材(3)连接孔同轴，用长臂右侧连接轴(3-6)连接，长端臂关节型材(4)的电机转动，带动长臂右侧电机轴(3-4)转动，通过皮带轮传动长臂右侧中介轴(3-5)转动，长臂右侧中介轴(3-5)的转动通过皮带传动长臂右侧连接轴的(3-6)转动，使长端臂关节型材(4)以长臂右侧连接轴(3-6)为圆心做圆周运动。；

组件(4-5)：开启长端臂关节型材(4)内的电机，带动短臂主体型材(5)转动。

组件(5-6)：短臂主体型材电机(5-1)转动，通过皮带轮传动短臂主体型材中介轴(5-2)转动，中介轴(5-2)的转动，通过皮带传动短臂主体型材连接轴的(5-3)转动，使短臂主体型材(5)以短臂主体型材连接轴的(5-3)为圆心做圆周运动；短臂主体型材(5)与短端臂关节型材(6)的连接孔同轴，用短臂主体型材连接轴(5-3)连接，使短端臂关节型材5以短臂主体型材连接轴(5-3)为圆心做圆周运动。