[实用新型]四轴翻料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，具体涉及一种四轴翻料机械手。

背景技术

随着自动化时代的来临，冲压所用的机械手种类繁多，其主要可以分为：四轴机械手、五轴机械手、六轴机械手等，而其成本也随着机械手轴数的增加而增加，故在市场中四轴机械手最为畅销。

然而，传统的四轴机械手结构简单，其没有独立的翻转轴，若产品需要进行反面翻面时，其通常在不影响产能的情况下，增加一台四轴机械手和一个翻转台，其需要重新导入两台设备，大大提高了生产成本，且两台设备的添入，占用面积增大，产线可能难以排开。

若直接采用五轴机械手对产品进行翻转，其成本较高，且即使采用五轴机械手进行翻转，还是需要增添中转台，五轴机械手先将产品放置在中转台上，再从产品的另外一个面将产品拿起，翻转效率低，直接影响整条生产线，造成产品的生产效率低下。

因此，一种结构简单、成本低、翻转效率高的四轴翻料机械手亟待提出。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了四轴翻料机械手，该机械手结构简单，成本低，对产品的翻转效率高，有效提高产品的整体生产效率。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

四轴翻料机械手包括：升降机构，用于对产品进行升降移动；旋转机构，旋转机构设置于升降机构上，用于对产品进行水平向左/右转移；水平移动机构，水平移动机构设置于旋转机构上，用于对产品进行水平移动；翻转机构，翻转机构设置于水平移动机构上，用于对产品进行翻转；取料机构，取料机构设置于翻转机构上，用于对产品进行取料。

本实用新型为四轴机械手，结构简单，成本低，每个机构各司其职，可以有效对产品进行升降、水平移动、水平旋转以及翻转，可以有效提高产品的生产效率。

在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：

作为优选的方案，升降机构包括：升降电机以及升降臂，升降电机通过升降机主传动带轮与滚珠丝杆传动连接，滚珠丝杆与升降臂传送连接，驱动升降臂升降。

采用上述优选的方案，利用升降电机提供动力，通过升降机主传动带轮将动力传递于滚珠丝杆，从而带动升降臂升降。

作为优选的方案，在滚珠丝杆的两侧设置有与滚珠丝杆平行的导向导轨。

采用上述优选的方案，保证升降臂升降更平稳。

作为优选的方案，旋转机构设置于升降臂顶端的空腔内，旋转机构包括：旋转伺服马达以及与旋转伺服马达传动连接的旋转减速器，旋转减速器与水平移动机构传动连接。

采用上述优选的方案，旋转伺服马达提供动力，而旋转减速器可以有效增大扭矩，带动水平移动机构和翻转机构进行旋转。设置于升降臂顶端的空腔内，使得整体结构更为紧凑，提高空间利用率。

作为优选的方案，水平移动机构包括：水平电机以及水平臂，水平臂内设有空腔，空腔内设有同步带，水平电机与同步带传动连接，同步带的上表面与下表面分别设有同步带上夹块与同步带下夹块，同步带带动同步带上夹块与同步带下夹块同步水平移动。

采用上述优选的方案，同步带设置于水平臂上的空腔内，将同步带进行隐藏，使得四轴翻料机械手的外形更美观，同时也使得同步带与外界隔离，有效延长其使用寿命。而采用同步带上、下夹块来带动翻转机构进行水平移动，其平稳有效。

作为优选的方案，水平臂的两端设置有轴承模座，轴承模座内分别设有主动轮和从动轮，同步带设置于主动轮与从动轮上，水平电机与主动轮传动连接，驱动主动轮转动。

采用上述优选的方案，轴承模座上设置有的主动轮与从动轮可以有效调节同步带的张紧度，使得同步带运动更稳定。

作为优选的方案，翻转机构与同步带上夹块传动连接，翻转机构包括：翻转伺服马达、翻转减速器以及翻转臂，翻转伺服马达通过翻转减速器与翻转臂传动连接，驱动翻转臂翻转。

采用上述优选的方案，翻转伺服马达提供动力，而翻转减速器可以有效增大扭矩，带动翻转臂进行10～180°的翻转。

作为优选的方案，取料机构设置于翻转臂上，取料机构包括：吸盘碟以及设置于吸盘碟上的至少一个吸附脚，吸附脚上设置有至少一个真空吸盘或电磁铁组件，真空吸盘与外接抽真空装置连接。

采用上述优选的方案，对产品进行有效的吸附。

作为优选的方案，吸附脚上设置有U形通孔，在U形通孔上设置有连接附件，真空吸盘或电磁铁组件设置于连接附件上。