[实用新型]基于同步控制的智能手套和仿生机械手

权利要求书

1.基于同步控制的智能手套和仿生机械手，其特征在于：包括智能手套和仿生机械手两个部分，智能手套包括棉纱手套、第一弯曲传感器、第二弯曲传感器、第三弯曲传感器、第四弯曲传感器、第五弯曲传感器、STM32微控制器和NRF24L01无线发送模块；仿生机械手包括仿生机械手和机械手，仿生机械手包括四个由细钢丝绳拉动的机械手指和一个由细钢丝绳拉动的机械拇指：第一机械手指、第二机械手指、第三机械手指、第四机械手指、第五机械拇指、塑料套，四个机械手指依次包括上、中、下关节和基座，由连接鞘连接、一个由细钢丝绳连接的机械拇指依次包括上、下关节和基座，由连接鞘连接；机械拇指和每个机械手指的下关节通过各自的基座沿同一方向安装在机械手掌中，机械手包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、STM32微控制器及NRF24L01无线接收模块，整个仿生机械手共五个自由度。

2.根据权利要求1所述的基于同步控制的智能手套和仿生机械手，其特征在于：所述的智能手套包括智能手套第一弯曲传感器贴在棉纱手套的小指的位置上；第二弯曲传感器贴在棉纱手套的无名指的位置上；第三弯曲传感器贴在棉纱手套的中指的位置上；第四弯曲传感器贴在棉纱手套的食指的位置上；第五弯曲传感器贴在棉纱手套的大拇指的位置上，NRF24L01无线发送模块镶嵌在STM32微控制器上，仿生机械手包括仿生机械手和机械。

3.根据权利要求2所述的基于同步控制的智能手套和仿生机械手，其特征在于：所述的仿生机械手的五根机械手指的上关节都戴着塑料套，以此来增大机械手指与物体接触时的摩擦力，更易于抓取物体。

4.根据权利要求3所述的基于同步控制的智能手套和仿生机械手，其特征在于：所述的机械手的第一舵机通过细钢丝绳和第一机械手指连接；第二舵机通过细钢丝绳和第二机械手指连接；第三舵机通过细钢丝绳和第三机械手指连接；第四舵机通过细钢丝绳和第四机械手指连接；第五舵机通过细钢丝绳和第五机械拇指连接，第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机的连接线分别接到STM32微控制器的采集端，NRF24L01无线接收模块镶嵌在STM32微控制器上。