[实用新型]智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构

权利要求书

1.一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，包括可折叠的喷药臂（1），其特征在于：所述喷药臂（1）的端部连接有药架传感器（4），药架传感器（4）电连接有微控制器；

所述微控制器电连接有蓄能器。

2.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述微控制器的信号输出端连接有液压缸电磁阀；

所述喷药臂（1）上升或下落角加速度大于等于5°/s²时，液压缸电磁阀开口调节至最大并进行报警、缓慢停车。

3.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述喷药臂（1）上设有第一油缸（2），喷药臂（1）的中部设有喷药连接架（5），喷药臂（1）、第一油缸（2）和喷药连接架（5）构成三角架机构，其中第一油缸（2）所在的边为可调节边。

4.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述药架传感器（4）设置在喷药臂（1）端部内侧的第二节关节臂上。

5.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述微控制器的脉宽调制管脚连接有药架比例阀。

6.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述药架传感器（4）检测到喷药臂（1）有轻微下落，喷药臂（1）下落变化值≤2°，微控制器不对喷药臂（1）进行调节。

7.如权利要求6所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：当喷药臂（1）下落变化值大于2°时，微控制器控制调大喷药臂（1）下落临界悬停控制力度pv_avg并打开升降开关为升状态，喷药臂（1）下落临界悬停控制力度pv_avg的调大幅度与下落的加速度正比例关系。

8.如权利要求1所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：所述药架传感器（4）检测到喷药臂（1）有轻微上升，喷药臂（1）上升变化值≤2°，微控制器不对喷药臂（1）进行调节。

9.如权利要求8所述的一种智能化多功能植保机器人喷药臂用防抖动机构，其特征在于：当喷药臂（1）上升变化值大于2°时，微控制器控制调小喷药臂（1）上升临界悬停控制力度pwm_avg并打开升降开关为降状态，喷药臂（1）上升临界悬停控制力度pwm_avg的调大幅度与上升的加速度正比例关系。