[实用新型]一种平稳易控的抓取机械手

权利要求书

1.一种平稳易控的抓取机械手，其特征在于：至少包括2个沿圆周方向设置的机械手指，所述的机械手指包括销轴活动连接的指根部(13)和指端部(11)；还包括与驱动源连接做旋转运动的圆弧槽凸轮(17)及燕尾槽凸轮(7)；

所述指根部(13)的底部设置有燕尾结构(14)及限位销(18)，所述燕尾槽凸轮(7)上设置有一组与燕尾结构(14)相配合的燕尾槽(19)，在燕尾槽(19)的底部设置有条形孔(21)；所述圆弧槽凸轮(17)上设置有一组圆弧槽(15)，所述限位销(18)穿过条形孔(21)置于圆弧槽(15)内。

2.如权利要求1所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述燕尾槽凸轮(7)上设置有一组关节支架(8)，所述指根部(13)、燕尾结构(14)及限位销(18)均固定设置在关节支架(8)上；在关节支架(8)与指端部(11)间设置有柱塞式液压缸(9)。

3.如权利要求2所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述柱塞式液压缸(9)包括缸体(10)和活塞杆(24)，所述关节支架(8)的端部与缸体(10)铰接，所述活塞杆(24)与指端部(11)的中间部位铰接。

4.如权利要求1所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述指端部(11)与抓取物接触的内接触面上设置有弹性片(12)，在弹性片(12)的背面设置有用于检测弹性片变形程度的压力应变片(31)。

5.如权利要求1所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述圆弧槽凸轮(17)的下方还设置有用于检测被抓取物体各方向受力的六维力传感器(5)。

6.如权利要求5所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述燕尾槽凸轮(7)上设置有安置孔(20)，所述圆弧槽凸轮(17)置于安置孔(20)内，在燕尾槽凸轮(7)的下方设置有上连接法兰(6)；所述圆弧槽凸轮(17)上设置有输入轴(30)，输入轴()穿过上连接法兰(6)上的孔与设置在下方的驱动源(3)连接，所述六维力传感器(5)与上连接法兰(6)固定连接。

7.如权利要求6所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述六维力传感器(5)的下方连接设置有下连接法兰(4)，所述驱动源(3)固定在下连接法兰(4)上；还设置有与机械臂连接的安装法兰面(1)，安装法兰面(1)与下连接法兰(4)间设置有一组连接螺杆(2)。

8.如权利要求1至7任意一项所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述机械手指设置有3个。

9.如权利要求8所述的平稳易控的抓取机械手，其特征在于：所述圆弧槽(15)的设置有3个，且在圆弧槽凸轮(17)上沿圆周方向均匀设置，3个圆弧槽(15)的弧度相同；所述燕尾槽凸轮(7)上沿圆周方向均匀设置有3个燕尾槽(19)，燕尾槽(19)沿燕尾槽凸轮(7)的半径方向设置。