[实用新型]人形机器人的腿形改良结构

说明书

技术领域

本实用新型是一种人形机器人的腿形改良结构，将机器人下架具两侧延伸站立用连结的腿部结构，设由平行连杆枢接组装，平行连杆组装中段以电机锁做适当锁控，达到膝关节的驱控，配合连杆的上、下两端分别以伺服电机马达与固定座及脚板相互连结，达到腿部架撑省力稳固确实的使用操控功效目的。

背景技术

一般常见的人形化的机器人结构，通常分成上、下半身的结构做为组合，使其能模拟人形的外观与动作，传统人形机器人的组装设计，依上、下半身的结构设计，如图8所示，以一连结固定座30做上、下半身的相互锁合组装，以构成完整的机器人形状，其中构成上半身的上架具31与固定座30锁固一体连结，而下半部的下架具32，主要分成两侧由数个传控马达33配合连接架34共同组成的多节状的腿部组合，底部以伺服马达35枢接脚板36，共同组成完整的机器人结构；整个机器人的上半身结构，除两侧臂杆件37由马达做曲弧作动外，大致呈连体式的锁固组装，尤其在下半身的设计上，由于是由数个传控马达33配合连接架34共同组成的多节状的腿部组合，底部以伺服马达35枢接脚板36，故于实际连结受力上，均依赖所有的马达具的驱控出力，否则将无法正常的传控受力，即使站立操作时也是如此，而以单连接架34的组合，其所有的受力架撑均由马达出力承受，而当机器人做特殊角度站立时，由于整个腿部的负荷完全集中于部份的马达具上，故就整个机器人腿部组装的传控马达33的损坏极为常见，连带其使用损秏的成本极为高昂，故而就实际使用的结构架撑稳定及玩用操控成本考量，以现行的机器人的下半身腿部结构组装，其实有进一步加以改设计的必要，如何有效使人形化状的机器人的结构组装，达到更灵活及安全操作的实用需要，一直是机器人业者积极构思改良设计的目标，期望能使整个人形化的机器人结构，达到更符合人形安全动作的操控目标。

实用新型内容

本创作者从事人形机器人的教学研发及创作设计制造具有多年的经验，对于前述人形化的机器人连结的结构组装设计，所衍生实用性不足的缺陷，极为了解，特依多年来于业界开发及设计使用的经验，针对实际使用及操控的安全实用需要，加以开发改良终能设计出本实用新型人形机器人的腿形改良结构，于下架具的连结结构，设由平行连杆连结组装，使整个腿部的连结受力均匀分布，架撑更稳固安全省力，得以大幅改善整个架撑马达出力负荷，使机器人控制更灵活安全，大幅改善前述腿形结构组装使用所衍生的不符实用性的缺陷。

本实用新型主要创作目的在于：通过下架具的腿形结构，设由相对平行的前、后连杆连结组成多节状的中空架构，结合中段以电机锁固定组装，使连杆上、下分别以伺服马达枢接固定座两侧及底部脚板，达到下半部的架放稳固安全，通过连杆多节的平行枢接组装，使机器人的作动更灵活，架装更稳固安全，尤其在马达的动力输出上，在平行连杆的均匀架撑下，将更省力安全，使人形机器人的活动操作，更符人形操控的灵活安全实用目的。

为此，本实用新型提出一种人形机器人的腿形改良结构，包含有上架具及由中间固定座连结组装的下架具，上架具两侧分别组装臂杆件，而下架具分两侧分别通过连杆组成腿部结构，上架具、中间固定座和下架具共同组成完整的人形机器人结构；其中，下架具腿部结构由平行连杆枢接组成，其中平行连杆顶端以伺服马达与固定座锁装，组装枢接的平行连杆枢接中段以电机锁锁组连结，连杆底端以伺服马达与脚板连结组装，共同组成以平行杆状均匀受力的架撑组装、操控安全实用的机器人腿部结构。

根据本实用新型的一种可行性方案，连杆呈前、后侧并列平行的枢接组装设置。

附图说明

图1：是本实用新型机器人结构组装分解参考图。

图2：是本实用新型机器人结构组装外观参考图。

图3：是本实用新型机器人侧向组装平面参考图。

图4：是本实用新型机器人正面组装平面参考图。

图5：是本实用新型机器人腿部结构组装平面参考图。

图6：是本实用新型机器人腿部曲弧操作示意参考图。

图7：是本实用新型机器人转控操作示意参考图。

图8：是常用机器人侧向结构组装示意参考图。

具体实施方式

为方便贵审查员进一步了解本实用新型的机器人腿部结构特征及其实用目的，谨配合下列实施例图式详细说明如后：