[实用新型]一种五轴摆臂关节机器人

权利要求书

1.一种五轴摆臂关节机器人，包括基座组件(1)，其特征在于：所述基座组件(1)的上端设置有可旋转的二轴组件(2)，所述二轴组件(2)可绕其轴向旋转；所述二轴组件(2)的一侧连接有三轴组件(3)，所述三轴组件(3)可沿所述二轴组件(2)的轴向移动；所述三轴组件(3)远离所述二轴组件(2)的一端连接有四轴组件(4)，所述四轴组件(4)可绕其与所述三轴组件(3)的连接处旋转，所述四轴组件(4)远离三轴组件(3)的一端设置有可绕所述四轴组件(4)轴向旋转的五轴组件(5)。

2.根据权利要求1所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述基座组件(1)包括基座(11)、第一伺服电机(12)、第一减速机(13)和旋转台(14)，所述第一伺服电机(12)置于所述基座(11)的内侧，所述第一减速机(13)置于所述基座(11)的上端，所述第一伺服电机(12)的输出轴穿过所述基座(11)的上端与所述第一减速机(13)的输入端连接；所述旋转台(14)可旋转的置于所述第一减速机(13)的上端，所述第一减速机(13)的输出端带动所述旋转台(14)旋转；所述旋转台(14)的边缘固定设置有对所述旋转台(14)旋转限位的第一限位块(15)。

3.根据权利要求2所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述二轴组件(2)包括立柱(21)、第二伺服电机(22)、联轴器(23)和丝杆传动机构(24)，所述立柱(21)固定置于所述旋转台(14)的上端，所述第二伺服电机(22)固定置于所述立柱(21)的上端，所述联轴器(23)和丝杆传动机构(24)均可转动的置于所述立柱(21)的内侧，所述联轴器(23)的上端与所述第二伺服电机(22)的输出轴连接，所述联轴器(23)的下端与所述丝杆传动机构(24)连接，所述第二伺服电机(22)的输出轴通过联轴器(23)与所述丝杆传动机构(24)联动；所述丝杆传动机构(24)与所述三轴组件(3)连接，所述立柱(21)靠近所述三轴组件(3)的一侧沿所述立柱(21)的轴向设置有导轨传动机构(25)，所述丝杆传动机构(24)可带动所述三轴组件(3)沿所述导轨传动机构(25)滑动。

4.根据权利要求3所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述三轴组件(3)包括轴臂(31)、第三伺服电机(32)和第二减速机(33)，所述轴臂(31)的一端与所述导轨传动机构(25)连接，所述轴臂(31)的另一端与所述四轴组件(4)连接，所述第三伺服电机(32)固定置于所述轴臂(31)靠近所述四轴组件(4)一侧的上端，所述第二减速机(33)置于所述轴臂(31)对应所述第三伺服电机(32)处的内侧，所述第三伺服电机(32)的输出轴与所述第二减速机(33)的输入端连接，所述第二减速机(33)的输出端与所述四轴组件(4)连接；所述轴臂(31)靠近所述四轴组件(4)一侧的下端固定设置有第二限位块(34)。

5.根据权利要求4所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述立柱(21)和所述轴臂(31)之间连接有呈密封状的拖链(6)，所述拖链(6)的一端与所述立柱(21)连接，另一端与所述轴臂(31)连接，所述拖链(6)呈倒置U状。

6.根据权利要求4所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述四轴组件(4)包括转台(41)、转臂(42)、第四伺服电机(43)和第三减速机(44)，所述转台(41)的一端与所述第二减速机(44)的输出端连接，所述转台(41)的另一端与所述转臂(42)连接；所述第四伺服电机(43)置于所述转台(41)内远离所述转臂(42)的一侧，所述第三减速机(44)置于所述转台(41)内靠近所述转臂(42)的一侧，所述第四伺服电机(43)的输出轴与所述第三减速机(44)的输入端连接，所述第三减速机(44)的输出端与所述转臂(42)连接，所述第三减速机(44)的输出端可带动所述转臂(42)绕所述转臂(42)的轴向转动。

7.根据权利要求6所述一种五轴摆臂关节机器人，其特征在于：所述轴臂(31)与所述转台(41)之间设置有连接关节，所述连接关节的一端与所述轴臂(31)固定连接，所述连接关节的另一端呈喇叭状与所述转台(41)悬空连接。