[实用新型]多关节机械手

权利要求书

1.一种多关节机械手，包括部件、电机和减速器，所述部件包括底座、腰关节、至少一机械手臂、腕关节和连接爪，所述部件两两之间通过所述电机和减速器控制相对运动，其特征在于，所述机械手臂进一步包括：

一机械臂模块，包括一机械臂主体和一机械臂盖板组合形成；

第一、第二关节，活动连接在所述机械臂模块的两端。

2.根据权利要求1所述的多关节机械手，其特征在于，

所述机械臂主体和所述机械臂盖板由金属材质钣金折弯形成中空状，并在金属板上穿孔。

3.根据权利要求1或2所述的多关节机械手，其特征在于，所述多关节机械手进一步包括：

一机械臂外壳，设置在所述机械臂模块的外侧。

4.根据权利要求3所述的多关节机械手，其特征在于，

所述机械臂外壳是由环氧树脂和玻璃纤维材质构成的外壳。

5.根据权利要求4所述的多关节机械手，其特征在于，

所述电机包括伺服电机，所述减速器包括谐波减速器。