[实用新型]电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，尤其涉及一种电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统。

背景技术

随着智能电网系统的发展，变电站、电力线的覆盖范围越来越广泛。

为了确保电力设备的安全平稳运行，及时发现设备的缺陷或隐患，长期以来，要求现场运行人员定期或不定期对现场设备进行巡视检查，对仪器仪表设备进行手工抄录，采用测温仪器对设备进行现场测量，工作量大，且受环境因素、人员素质等因素影响，容易造成巡视不到位，检测数据不准确，巡视效率及质量往往达不到预期的效果。针对人工巡检效率低、质量低的问题，利用电力设备巡检机器人在输电线路上进行自动化检查，可以代替人工，高可靠性，高效率的完成任务。但是电力设备巡检机器人也存在着如下的问题：众多电力设备及电力线处于空中，巡检机器人的监测视角有限，无法对电力设备进行360度全角度监测以及无法对空中电力设备进行近距离的精确监测。

实用新型内容

本实用新型提供一种电力设备巡检机器人及电力设备巡检机器人系统，其中，该电力设备巡检机器人包括了低位巡检机器人和高位巡检机器人，其中，低位巡检机器人可实现对各个监测点的电力设备进行常态检测或远距离故障识别；若发现故障点需要近距离检测，或需要对高位电力设备检测时，则采用高位巡检机器人进行有针对性的定位检测；实现全视角、无死角的精确监测、检测。该电力设备巡检机器人可以随时随地对电力设备提供监测保障，具有一定的实用性和推广价值。

本实用新型提供一种电力设备巡检机器人，包括：

低位巡检机器人、高位巡检机器人；

所述低位巡检机器人用于检测地面预设范围内的电力设备状态；所述高位巡检机器人用于检测空中电力设备状态；

在所述低位巡检机器人上延伸出一停放所述高位巡检机器人的承载平台。

进一步地，所述低位巡检机器人包括：固定连接的行走装置和低位巡检装置；所述低位巡检装置设置在所述行走装置上方；所述行走装置包括：行进轮和传动装置；所述行进轮通过轮轴与所述传动装置连接；所述行进轮为履带式或四轮式。

进一步地，所述高位巡检机器人的承载平台上设置有至少一个缓冲调节装置；所述缓冲调节装置包括：固定块；所述固定块固定在所述承载平台下方，所述固定块内设置有内螺纹；缓冲垫；所述缓冲垫与所述高位巡检机器人的底面接触；所述缓冲垫下方固定连接有螺栓，所述螺栓旋拧设置在所述固定块的所述内螺纹内，用于旋转调节所述缓冲垫的高度；所述缓冲调节装置还包括：设置在所述缓冲垫和所述承载平台之间的锁紧螺母，用于固定所述缓冲垫被调节的高度。

进一步地，所述行走装置还包括：防碰撞护板，所述防碰撞护板围绕所述行走装置外围侧面设置；所述防碰撞护板上设置有碰撞感应器，用于传递碰撞信号到所述行走装置的电源控制器，以使所述电源控制器切断所述行走装置的电源。

进一步地，所述行走装置或所述低位巡检装置上设置有GPS天线，用于接收卫星GPS信号。

进一步地，所述高位巡检机器人为多旋翼飞行器；所述高位巡检机器人的承载平台为所述多旋翼飞行器的起飞、降落平台。

进一步地，所述低位巡检装置上设置有红外激光扫描仪，用于指示所述行走装置的移动方向。

本实用新型还提供一种电力设备巡检机器人系统，包括上述任一所述的电力设备巡检机器人，还包括：后台控制器；所述电力设备巡检机器人通过无线通讯模块与所述后台控制器交互信息；所述信息包括下列信息的一种或多种：电力设备实时负荷电流、红外测温值、设备异常报警信息、巡检区域内人脸识别信息、巡检区域内声音采集识别信息、电力设备刀闸位置识别信息。

进一步地，所述高位巡检机器人内设置有驱动模块，用于根据接收到的所述后台控制器和/或所述低位巡检机器人发送的起飞指令，驱动所述高位巡检机器人离开所述高位巡检机器人的承载平台。

进一步地，所述低位巡检机器人上设置有机械手爪，用于根据所述后台控制器向所述低位巡检机器人发出的障碍物移除指令，将障碍物从所述低位巡检机器人的前进路线上搬离；还用于根据后台控制器向所述低位巡检机器人发出的设备异常处理指令，对设备进行检修。