[实用新型]一种带限位保护装置的工业机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种带限位保护装置的工业机械臂。

背景技术

机械手是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在很多工业制造领域中都能见到它的身影。机器人中的机械手作为移动执行机构的机械装置，以往，通过多个关节连接构成，其结构比较复杂，零件精度和加工要求较高，价格昂贵。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本较低、工作稳定、控制精度高、使用安全的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种带限位保护装置的工业机械臂，其特征在于：包括一竖直设置的支柱，所述支柱上水平设置一座体，所述座体上设置一小车，所述小车可在座体上沿水平纵向方向往复运动，所述座体上设有纵向的第一轨道，所述小车上设有与第一轨道滑配的第一滑块，所述小车上设有第一电机，所述座体上设置一纵向的第一齿条，所述第一电机输出轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮，还包括第一工程拖链，所述座体上设有供第一工程拖链运动的纵向滑槽，所述第一工程拖链一端与小车连接另一端与纵向滑槽连接，所述座体上位于小车纵向运动的两端分别设有第一弹性碰撞块，所述第一弹性碰撞块能与超出其纵向的两极限位置的小车发生碰撞；所述小车上设有一横臂，所述横臂可在水平横向方向往复运动，所述横臂上设有横向的第二导轨，所述小车上设有与第二导轨滑配的第二滑块，所述小车上设有第二电机，所述横臂上设置一横向的第二齿条，所述第二电机输出轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮，还包括第二工程拖链，所述横臂上设有供第二工程拖链运动的横向滑槽，所述第二工程拖链一端与小车连接另一端与横向滑槽连接，所述横臂横向方向的两端分别设有第二弹性碰撞块，所述第二弹性碰撞块能在横臂超出其横向的两极限位置时与小车发生碰撞；所述横臂上设置一竖直设置的竖臂，所述竖臂可在竖直方向上下运动，所述竖臂上设有竖直的第三导轨，所述横臂上设有与第三导轨滑配的第三滑块，所述横臂上设有第三电机，所述竖臂上设置一竖直的第三齿条，所述第三电机输出轴上设有与第三齿条啮合的第三齿轮，还包括第三工程拖链，所述竖臂上设有供第三工程拖链运动的竖向滑槽，所述第三工程拖链一端与竖臂连接另一端与竖向滑槽连接，所述竖臂竖向方向的两端分别设有撞块，所述横臂竖直方向的两侧分别设有与撞块对应第三弹性碰撞块；所述竖臂上设有机械爪用于抓取工件。

本实用新型还进一步设置为，所述横臂上固设一支架，所述第三电机和第三滑块均固设于支架上。

通过采用上述技术方案，通过横臂和竖臂来控制机械爪工作，其移动控制均采用电机和齿条配合来实现控制，结构简单，控制方便，生产成本低，同时还设置有工程拖链，使机械手的移动控制更稳定；而且上述技术方案中还设有弹性碰撞快，可减轻各部件超出其极限位置引发的安全事故。

本实用新型还进一步设置为，所述机械爪包括安装座供机械爪与竖臂连接、可旋转的旋转座体、夹紧气缸用于夹持工件、支臂用于连接旋转座体和夹紧气缸，所述旋转座体的中心设有旋转轴，所述安装座的中心设有与旋转轴配合的轴孔，所述旋转座体的上表面绕旋转轴设有一圈角度刻度环，所述安装座上设有与角度刻度环配合的指针用于指示旋转座体的转动角度，所述安装座上设有定位螺钉用于固定旋转座体。

本实用新型还进一步设置为，所述指针为可转动设置，指针可绕旋转轴的轴线转动。

本实用新型还进一步设置为，所述夹紧气缸包括两个对置的夹持臂，所述夹持臂上设有夹持面，所述夹持面为平面，所述夹持面上设有一层硬质橡胶，所述硬质橡胶的夹持面上设有条纹槽。

本实用新型还进一步设置为，所述安装座的侧壁上设有与轴孔垂直的螺纹孔，所述定位螺钉连接于螺纹孔中。

本实用新型还进一步设置为，所述夹紧气缸设有两个，两个夹紧气缸为上下设置。

通过采用上述技术方案，在机械手控制机械爪的基础上再增设一个机械爪的角度位置调节，使机械手工作时，对机械爪的控制精度更高，而且采用上述方案其调节简单方便，便于控制，有利于提高生产质量和生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的小车移动部分的结构示意图之一；

图3为本实用新型的小车移动部分的结构示意图之二；

图4为本实用新型的小车移动部分的结构示意图之三；

图5为本实用新型的横臂移动部分的结构示意图之一；

图6为本实用新型的横臂移动部分的结构示意图之二；