[实用新型]一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型属于物流搬运自动化设备技术领域，涉及一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器。

背景技术

末端执行器是搬运机器人完成搬运物件作业的最终执行机构，它主要用于直接接触并完成搬运物件的抓取、移动以及码放等作业内容。目前公知的末端执行器的驱动方式主要有气动驱动、液压驱动以及电力驱动等方式，其中相对综合性能优良且应用范围较为广泛的是气动驱动方式，但气动驱动方式在实际应用中相应还存在有运行速度精确控制较难的缺点，而且由于气压不能太高，故其大多还只能用在中低负荷的末端执行器中。因此，目前本领域十分有必要觅求新的技术方案，以重新选择具有更优化动力引擎系统的上述执行器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于对现有技术存在的问题加以解决，提供一种具有运行速率精确可控、允许作业负荷范围宽、工作效率高、作业适用于不同的地域及空间范围领域等优点的含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器。

为实现上述发明目的而采用的技术解决方案如下所述。

一种含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器，包括连接体组件、夹爪装置以及设置在夹爪装置上方的用于驱动夹爪装置向心抓取物件的机电传动装置，其中，

夹爪装置由左右向夹爪固定体、前后向夹爪固定体、左右向夹爪和前后向夹爪组成，左右向夹爪固定体和前后向夹爪固定体相互正交设置并装接在连接体组件下部，左右向夹爪包括两个分别设置在左右向夹爪固定体两头的左右向移动夹爪，在两个左右向移动夹爪上各装有一副设置了左右向齿条的左右向夹爪驱动装置；前后向夹爪包括两个分别设置在前后向夹爪固定体两头的前后向移动夹爪，在两个前后向移动夹爪上各装有一副设置了前后向齿条的前后向夹爪驱动装置；

机电传动装置采用伺服传动装置，包括左右向夹爪伺服电机、前后向夹爪伺服电机、三个传动齿轮，左右向夹爪伺服电机及前后向夹爪伺服电机的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一及传动齿轮二传动连接，传动齿轮三与传动齿轮二同轴设置，且传动齿轮三与传动齿轮一啮合在一起，传动齿轮二位于夹爪装置上两个左右向齿条之间并同时与该两个左右向齿条相啮合，传动齿轮三位于夹爪装置上两个前后向齿条之间并同时与该两个前后向齿条相啮合。实际工作中，通过伺服传动装置的两个伺服电机驱动，并经一级齿轮传动后带动齿条运动，实现左右向夹爪和前后向夹爪的同步抓取或码放动作。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，伺服传动装置包括装配有减速机一的左右向夹爪伺服电机、装配有减速机二的前后向夹爪伺服电机以及三个传动齿轮，两个减速机通过减速机固定体分别与左右向夹爪固定体及前后向夹爪固定体固定连接，两个减速机的输出端分别通过固定轴与传动齿轮一及传动齿轮二传动连接。实际工作中，通过伺服传动装置两个伺服电机驱动，经过减速机减速后，再经一级齿轮传动后带动齿条运动，最后实现左右向夹爪和前后向夹爪的同步抓取或码放动作。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，减速机固定体通过紧固螺栓连接在一块连接固定板上，连接固定板分别与左右向夹爪固定体、前后向夹爪固定体焊接在一起。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，左右向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体一、左右向滑块、左右向直线轨道和左右向齿条组成，移动夹爪连接体一的上平面与左右向齿条通过螺栓连接，左右向直线轨道安装在左右向夹爪固定体上，左右向滑块固定在移动夹爪连接体一的下平面，并可在左右向直线轨道上运动，移动夹爪连接体一与左右向移动夹爪通过螺栓连接在一起。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，前后向夹爪驱动装置由移动夹爪连接体二、前后向滑块、前后向直线轨道和前后向齿条组成，移动夹爪连接体二的上平面与前后向齿条通过螺栓连接，前后向直线轨道安装在前后向夹爪固定体上，前后向滑块固定在移动夹爪连接体二的下平面，并可在前后向直线轨道上运动，移动夹爪连接体二与前后向移动夹爪通过螺栓连接在一起。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，传动齿轮三通过轴承与传动齿轮二同轴设置。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，三个传动齿轮均可以是由多个传动齿轮组成的多级传动齿轮组。

上述含有机电伺服系统的搬运机器人末端执行器中，由三个传动齿轮、左右向齿条和前后向齿条构成的齿轮齿条传动结构可采用同步带的传动结构替代。另外，本实用新型中夹爪运行时的导向方式也并不仅局限于滑块与直线轨道的导向方式，也可以采用导柱导套的导向方式。