[实用新型]变形履轮复合悬架及具有其的移动平台

权利要求书

1.一种变形履轮复合悬架，其特征在于，包括：

中间联接架；

变形履带单元，所述变形履带单元为两个，两个所述变形履带单元均与所述中间联接架相连，且呈对称布置，所述变形履带单元包括：

变形履带架，所述变形履带架与所述中间联接架相连，所述变形履带架包括一个四杆机构，所述四杆机构包括四个杆件，分别为：

机架，所述机架与所述中间联接架相连；

第一连架杆，所述第一连架杆与所述机架相连，构成第一转动副；

第二连架杆，所述第二连架杆与所述机架相连，构成第四转动副；

连杆，所述连杆的一端与所述第一连架杆相连，构成第二转动副，所述连杆的另一端与所述第二连架杆相连，构成第三转动副；

履带轮，所述履带轮不少于四个，所述履带轮与所述四杆机构相连，所述履带轮包括驱动轮和改向轮；其中四个所述履带轮分别与所述四杆机构的四个所述转动副同轴线相连，且四个所述履带轮的直径相同；

履带，所述履带包络于所述履带轮外，且所述履带与所述驱动轮相传动；

履带驱动组件，所述履带驱动组件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮；

变形驱动组件，所述变形驱动组件不多于两个，所述变形驱动组件与所述变形履带单元的所述变形履带架相连并驱动所述变形履带架变形；

车轮单元，所述车轮单元为两个，所述车轮单元与中间联接架相连，且呈对称布置，所述车轮单元包括车轮和车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动所述车轮转动；当所述变形履带单元与地面接触时，所述车轮不与地面接触；当所述变形履带单元向上发生变形时，所述变形履带单元脱离地面，所述车轮可接触并支撑地面。

2.根据权利要求1所述的变形履轮复合悬架，其特征在于：所述履带轮包括第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮，且所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮的直径相等，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮分别与所述四杆机构的所述第一转动副、所述第二转动副、所述第三转动副、所述第四转动副同轴线相连；当所述履带轮的数量多于四个时，所述履带轮还可与所述四杆机构的所第一连架杆、所述第二连架杆、所述连杆相连，所述履带轮对履带起到支撑改向作用。

3.根据权利要求1或2所述的变形履轮复合悬架，其特征在于：所述履带轮为五个，且所述履带轮还包括第五履带轮，所述第五履带轮与所述四杆机构的所述第一连架杆相连，且所述第五履带轮中心处于所述第一连架杆两端转动副中心连线的外侧；所述履带包络于五个所述履带轮外，形成可变形五边形履带。

4.根据权利要求1所述的变形履轮复合悬架，其特征在于：

所述变形履带单元包括第一变形履带单元和第二变形履带单元；

所述变形驱动组件为两个时，包括第一变形驱动组件和第二变形驱动组件，分别与所述第一变形履带单元的所述变形履带架和所述第二变形履带单元的所述变形履带架相连，并驱动所述变形履带架变形；

所述变形驱动组件为一个时，所述变形驱动组件与所述中间联接架相连，且所述变形驱动组件与所述第一变形履带单元和所述第二变形履带单元均相连，并驱动所述变形履带架变形。

5.根据权利要求4所述的变形履轮复合悬架，其特征在于，所述变形驱动组件为一个，所述变形驱动组件为齿轮式变形驱动组件，且其包括：

齿轮传动装置，所述齿轮传动装置与两个所述变形履带单元的所述变形履带架的所述四杆机构均相连，且所述齿轮传动装置包括：

第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一变形履带单元的所述变形履带架的所述四杆机构的一个连架杆相连，且所述第一齿轮以所述连架杆与所述机架构成的转动副为回转中心；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二变形履带单元的所述变形履带架的所述四杆机构的相应的连架杆相连，且所述第二齿轮以所述连架杆与所述机架构成的转动副为回转中心，且所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；

齿轮驱动件，所述齿轮驱动件与所述齿轮传动装置相连，并驱动所述齿轮传动装置啮合转动。