[实用新型]二维拇指仿生手头

权利要求书

1.二维拇指仿生手头，由食指（1）、中指（2）、无名指、小拇指（3）、手掌罩壳（4）、二维大拇指（5）、手掌（6）、腕接头（7）组成，食指（1）、中指（2）、无名指、小拇指（3）和二维大拇指（5）均为单独模块，安装在手掌（6）上，控制线路系统安装在手掌（6）的手背面，其特征在于：所述的控制线路系统的输入端连接控制五个假手指的电极，输出端连接五个假手指的电机；五个假手指在电机驱动下分别单独动作或组合动作。

2.根据权利要求1所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的食指（1）、中指（2）、无名指、小拇指（3）和二维大拇指（5）的减速电机安装在手掌（6）的掌心面，控制线路系统安装在手掌（6）的掌背面。

3.根据权利要求1所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的二维大拇指（5）由两个独立的驱动机构，二维大拇指（5）在前后、左右方向旋转。

4.根据权利要求1所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的无名指、小拇指（3）为联动机构，无名指和小拇指（3）公用一套驱动机构，减速电机带动蜗轮副转动。

5.根据权利要求1所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的手掌（6）下部安装有腕接头（7），根据需要安装被动腕关节或电动腕关节。

6.根据权利要求3所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的驱动机构由减速电机（1-1）、蜗杆（1-2）、蜗轮（1-3）、第一指关节（1-4）、连杆（1-5）、第二指关节（1-6）、蜗杆箱（1-7）组成，减速电机（1-1）通过螺纹安装在蜗杆箱（1-7）螺纹孔内，蜗杆（1-2）两端通过轴承安装在蜗杆箱（1-7）内的两端轴承孔内，轴用挡圈装在蜗杆箱（1-7）的轴用挡圈槽内限制蜗杆（1-2）的轴向移动，蜗轮（1-3）通过蜗轮轴安装在蜗杆箱（1-7）上的蜗轮座上并和蜗杆（1-2）啮合，第一指关节（1-4）的一端和蜗轮（1-3）通过螺钉固定连接，另一端通过轴和第二指关节（1-6）连接，第二指关节（1-6）通过连杆（1-5）和蜗杆箱（1-7）连接，减速电机（1-1）通过连接簧片带动蜗杆（1-2）旋转，第一指关节（1-4）随蜗轮（1-3）和蜗杆（1-2）啮合旋转，带动第二指关节（1-6）绕蜗轮轴作圆周运动。

7.根据权利要求1所述的二维拇指仿生手头，其特征在于：所述的手掌（6）内有减速电机孔（5-1）和固定手指模块的上平面（5-2），在手掌下部有弧形（5-3），腕接头（7）和二维大拇指（5），手掌（6）的正面、背面覆盖有手掌罩壳（4）。