[实用新型]一种四自由度的工业机器人

权利要求书

1.一种四自由度的工业机器人，包括底座（1）、接线盒（2）、大臂（3）、小臂（4）、机械手（6）、和基座（13），其特征在于：底座（1）是整个机器人本体的支撑，底座（1）的下部固定安装工作台面上，底座（1）的上部固定安装有刚性的接线盒（2），接线盒（2）的上部安装有基座（13），基座（13）可以绕接线盒（2）上端面的垂线转动，基座（13）远离接线盒（2）一端的侧面安装有大臂（3），大臂（3）与基座（13）的接触面和基座（13）与接线盒的接触面相互垂直，大臂（3）能绕大臂（3）与基座（13）的接触面的垂线转动，大臂（3）远离基座（13）一端的侧面安装有小臂（4），大臂（3）与小臂（4）的接触面和大臂（3）与基座（13）的接触面平行；小臂（4）能绕着大臂（3）与小臂（4）的接触面大的垂线转动，小臂（4）远离大臂（3）的一端上安装有机械手（6），机械手（6）与小臂4的接触面平行于大臂（3）与小臂（4）的接触面，机械手（6）能绕机械手（6）与小臂（4）的接触面的垂线转动。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的基座（13）上设有驱动基座（13）转动的基座电机（9），基座（13）可以绕接线盒（2）上端面的垂线转动，基座（13）上设有驱动基座（13）转动的基座电机（9），基座（13）上设有驱动大臂（3）转动的大臂电机（8），小臂（4）上与大臂（3）连接的一端上设有驱动小臂（4）转动的小臂电机（7），机械手（6）上与小臂（4）连接的一端上设有驱动机械手（6）活动的机械手电机（42），小臂（4）安装有机械手（6）的一端上还设有驱动机械手（6）绕水平轴线转动的小臂前端电机（5）。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的底座（1）是由两块“Z”字形实心铸铁组成一个上小下大的“凸”字形，底座（1）的上部两个“Z”字形的伸出部分相互指向对方，底座（1）的下部两个“Z”字形的伸出部分相互背离对方。

4.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的接线盒（2）上设有一个引入线出口和一个引出线出口。

5.根据权利要求1所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的机械手（6）包括机械手支座（33）、法兰盘（31）、第一连杆（32）、第二连杆（34）、手指（35）、弹簧（36）、衬垫（37）、圆柱销（41）和机械手电机（42），机械手支座（33）为“T”字形结构，所以机械手支座（33）被分为宽的部分和窄的部分两部分，这两部分是连接在一起的一个整体，机械手支座（33）上窄的部分宽30mm，宽的部分宽60mm，宽的部分长20mm到25mm，宽的部分和窄的部分的轴线相互重合。

6.根据权利要求5所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的机械手支座（33）上宽的长方形槽上安装有一个法兰盘（31），法兰盘（31）有直径大小不同的两部分，大直径部分的直径大小大于25mm，小直径部分的穿过长方形槽的宽度与固定在机械手支座（33）另一面的机械手电机（42）连接，机械手电机（42）驱动法兰盘（31）绕着自己的轴线转动。

7.根据权利要求5所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的在法兰盘（31）大直径部分上直径为20mm的圆上均匀的分布着4个通孔，其中一个通孔通过螺栓与第一连杆（32）的一端活动连接，第一连杆（32）可以绕着通孔的轴线转动；第一连杆（32）远离法兰盘（31）大一端与两个叠加在一起的第二连杆（34）的一端通过圆柱销（41）活动连接，第一连杆（32）和第二连杆（34）可以绕着连接他们的螺栓的轴线转动；圆柱销（41）分别穿过第一连杆（32）和两个叠加在一起的第二连杆（34）插入窄的长方形槽，两个叠加在一起的第二连杆（34）远离第一连杆（32）的一端分别和一个手指（35）的端部通过螺栓活动连接，第二连杆（34）和手指（35）可以绕着连接他们的螺栓的轴线转动；两个手指（35）的中端通过螺栓分别和机械手支座（33）宽的部分上的两个相距46mm的安装孔连接，两个手指（35）可以绕着连接手指（35）和机械手支座（33）的螺栓的轴线转动。

8.根据权利要求5所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：所述的手指（35）远离第二连杆（34）的一端相向内侧设有衬垫（37）。

9.根据权利要求5所述的一种四自由度的工业机器人，其特征在于：有一个拉力弹性件分别连接在两个手指（35）上衬垫（37）和连接手指（35）与机械手支座（33）的螺栓之间的位置。