[实用新型]倒立摆小车平衡桥控制系统

权利要求书

1.一种倒立摆小车平衡桥控制系统，其特征是它主要由平衡桥、倒立摆小车（3）、平衡小车（4）、控制器（5）和通讯线缆（6）组成，其中平衡桥主要由平衡桥桥板（1）、平衡桥支架（2）、倒立摆小车导轨（7）、平衡小车导轨（8）、左限位挡板（9）、右限位挡板（10）、左限位开关（11）、右限位开关（12）组成,平衡桥桥板（1）支承在平衡桥支架（2）上，倒立摆小车导轨（7）和平衡小车导轨（8）分别安装在平衡桥桥板（1）的前后两侧边上，左限位挡板（9）和右限位挡板（10）分别安装在平衡桥桥板（1）的左右两边上，左限位开关（11）和右限位开关（12）设置在对应的左限位挡板（9）和右限位挡板（10）上；所述的倒立摆小车（3）安装在倒立摆小车导轨（7）上并能左右移动，所述的平衡小车（4）安装在平衡小车导轨（8）上也能左右移动；倒立摆小车（3）上安装有摆杆（16），倒立摆小车（3）和平衡小车（4）通过通讯线缆（6）受控于控制器（5）。

2.根据权利要求1所述的倒立摆小车平衡桥控制系统，其特征是所述的倒立摆小车（3）主要由第一主动轮（13）、第一从动平衡轮（14）、转角编码传感器（15）和摆杆（16）组成，第一主动轮（13）在驱动电机的带动下带动第一从动平衡轮（14）一起沿倒立摆小车导轨（7）并带动摆杆（16）作启摆或稳摆动作；所述的平衡小车（4）主要由第二主动轮（17）、第二从动平衡轮（18）和倾角传感器（19）组成，第二主动轮（17）在驱动电机的驱动下带动第二从动平衡轮（18）一起沿平衡小车导轨（8）移动；所述的控制器（5）主要由人机接口（20）和内部电路（21）组成。

3.根据权利要求1所述的倒立摆小车平衡桥控制系统的方法及装置，其特征在于所述的倒立摆小车导轨（7）和平衡小车导轨（8）均为带有齿纹的直线轨道，第一主动轮（13）、第二主动轮（17）、第一从动平衡轮（14）及第二从动平衡轮（18）是与倒立摆小车导轨（7）、平衡小车导轨（8）上的齿纹相吻合的齿轮型车轮，第一从动平衡轮（14）、第二从动平衡轮（18）是为保证倒立摆小车（3）和平衡小车（4）的运动平衡稳定而设置的。

4.根据权利要求1所述的倒立摆小车平衡桥控制系统的方法及装置，其特征在于：控制器（5）的人机接口（20）主要包括液晶显示器和组合键盘，其内部电路（21）采用以微控制器为核心的嵌入式接口电路。