[实用新型]机器人捕捉机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人捕捉机构。

背景技术

随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在为教育改革贡献自己的力量。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛。

机器人Dota对抗赛是一系列的机器人竞赛其中之一，是红、蓝两方机器人在规定场地上的攻、防对抗比赛。比赛过程中，双方的多台机器人要越过障碍、相互攻击、进攻对方生命塔，得分多的一方获胜。

因此，需要一种灵活的机器人捕捉机构，以捕捉、进攻对方生命塔，进而获得比赛的胜利。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人捕捉机构，以提高机器人的灵活性，进而捕捉、进攻对方生命塔，以便获得比赛的胜利。

本实用新型提供了一种机器人捕捉机构，包括推压杆单元、两个手臂单元和底盘；所述两个手臂单元分别与所述推压杆单元铰接，并沿所述推压杆单元的纵向轴心线对称设置；

所述底盘的上表面连接有铰接销，所述铰接销可相对于所述底盘旋转；所述手臂单元的部分或者全部可随所述铰接销旋转，并可相对于所述铰接销滑动；

所述底盘的上表面固定连接有滑杆单元；所述推压杆单元滑套在所述滑杆单元上；

所述推压杆单元能够沿所述推压杆单元的纵向在所述滑杆单元上向后或向前移动，以使所述手臂单元沿所述铰接销滑动并驱动所述铰接销自转，以驱动所述手臂单元绕所述推压杆单元旋转，以使所述两个手臂单元向前或向后呈弧线聚拢。

进一步地，所述推压杆单元包括第一杆部和设置在所述第一杆部的顶部的连接部；所述第一杆部滑套在所述滑杆单元上，所述连接部与所述两个手臂单元分别铰接；

所述连接部设置有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一杆部配合连接；所述连接部可沿所述推压杆单元的纵向在所述第一杆部上滑动；

所述连接部设置有第二凹槽；所述第一杆部的上面设置有第二杆部，所述第二杆部可相对于所述第一杆部上下移动；

所述第二杆部可向下移动至所述第一杆部内部，以使所述连接部可沿所述第一杆部滑动；以及，所述第二杆部可向上移动出所述第一杆部，抵接所述第二凹槽，以使所述连接部随所述第一杆部沿所述推压杆单元的纵向向后移动。

进一步地，所述滑杆单元包括与所述底盘固定连接的第一支撑件；

所述第一杆部与所述第一支撑件之间设置有第一弹簧，所述连接部与所述第一支撑件之间设置有第二弹簧；

所述推压杆单元沿所述推压杆单元的纵向向后移动时，所述第一弹簧和所述第二弹簧具有令所述第一杆部和所述连接部分别沿所述推压杆单元的纵向向前移动的趋势。

进一步地，所述滑杆单元还包括第二支撑件和导杆；所述第二支撑件与所述底盘固定连接；

所述导杆一端固定连接所述第一支撑件，另一端固定连接所述第二支撑件；

所述第一杆部滑套在所述导杆上。

进一步地，所述推压杆单元还包括第一连接件和止挡块；

所述第一连接件一端铰接所述第二杆部，另一端铰接所述止挡块；所述第一连接件的中间铰接所述第一杆部；

所述第一杆部设置有第三凹槽，所述止挡块沿所述第三凹槽可相对于所述第一杆部上下滑动；

所述底盘的上表面固定连接有止回件；所述止回件的顶部设置有与所述止挡块相适应的锯齿；所述锯齿用于阻止所述止挡块沿所述推压杆单元的纵向向前移动；

所述第二杆部用于相对于所述第一杆部向下移动时，所述止挡块相对于所述第一杆部向上移动至所述第三凹槽内；以及，所述第二杆部用于相对于所述第一杆部向上移动时，所述止挡块相对于所述第一杆部向下移动至与所述止回件接触。

进一步地，所述第一杆部与所述第二杆部之间设置有第三弹簧，所述第三弹簧具有令所述第二杆部向上远离所述第一杆部的趋势。

进一步地，所述手臂单元包括平面铰链四杆机构和后臂；所述平面铰链四杆机构包括第三杆部和第四杆部；所述第三杆部的一端铰接所述连接部，另一端铰接所述后臂；所述第四杆部的一端铰接所述连接部，另一端铰接所述后臂；所述第三杆部穿过所述铰接销，并可随所述铰接销旋转。

进一步地，所述平面铰链四杆机构的数量为两个；两个所述平面铰链四杆机构平行，且分别连接所述连接部和所述后臂。

进一步地，所述手臂单元还包括前臂和平面连杆机构；所述前臂与所述后臂铰接；