[实用新型]一种龙门升降式工业机器人应用系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化作业技术领域，具体涉及一种机械化自动生产线上的机器人应用系统。

背景技术

工业机器人是现今工业领域中最常见的机器人之一，适合于许多领域的机械自动化作业，例如，自动装配、喷漆、搬运、焊接、码垛等。目前，工业机器人的各关节都是通过旋转轴的方式来完成运动，采用这种结构方式在使用中是通过底部的第一个轴的旋转来完成平面动作的覆盖，轨迹为平面圆周覆盖，如果在使用中的应用为矩形工作平面就很大程度缩小了实际的工作覆盖面。关节型工业机器人的安装方式大部分都是落地式，其安装都是将机器人本体固定，这样大大限制流水线作业的范围，降低了机器人作用的效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构设计更合理、作业范围更大、效率更高的龙门升降式工业机器人应用系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种龙门升降式工业机器人应用系统，包括工业机器人及其控制机构，其特征在于：所述工业机器人安装于龙门结构的固定座上，该固定座包括两立柱及横跨固定于两立柱顶端的支撑横梁，在支撑横梁上设有直线往返机构；工业机器人安装于具有直线运动机构的底座上，底座安装于直线往返机构上；一套工业机器人和龙门结构固定座构成一个机器人应用系统单元，若干个机器人应用系统单元构成机器人组合应用系统。

进一步地，所述立柱包括固定立柱和升降立柱，升降立柱位于固定立柱中，支撑横梁固定于升降立柱顶端。通过升降立柱可以实现工业机器人的位置升降。

进一步地，所述直线往返机构包括直线导轨和齿条，直线导轨和齿条均固定于支撑横梁上，齿条与直线导轨平行设置；工业机器人所在的底座通过其上的直线运动机构安装于直线导轨和齿条上。

进一步地，工业机器人所在的底座上的直线运动机构包括有伺服电机、减速机和齿轮，齿轮连接减速机，减速机连接伺服电机，齿轮与支撑横梁上的齿条啮合。

进一步地，在具有至少两个机器人应用系统单元的机器人组合应用系统中，由螺栓将两相邻的支撑横梁连接固定在一起，并将支撑横梁上的直线导轨和齿条拼接连接在一起。

进一步地，在直线往返机构的两端极限位置均安装有限位开关，如果是机器人组合应用系统，则限位开关设置在拼接好的系统两端极限位置，用以防止工业机器人滑出轨道外。

工作时，直线运动机构带动工业机器人在支撑横梁上作往返直线运动，其融合了直线运动和工业机械人的其它优点，有效的解决工业机器人独立使用所存在的工作空间不足和在流水线上作业时进行在线追踪无法实现超大行程追踪以及大范围作业的问题，灵活性高，作业范围大且可靠性高，能够更好的提高产能和工业机器人的利用率。

本实用新型具有以下优点：第一，工业机器人在支撑横梁上运动，大大增加作业覆盖范围，满足流水作业的需求；第二，工业机器人在流水作业的上方，大大减少占地面积；第三，可根据实际应用产线的长度来选择应用系统的数量，根据实际应用产线的高度来适当调整支撑横梁的高度，根据产线的工位数来选择工业机器人的数量，应用灵活，适用范围广；第四，整体结构简洁、紧凑、成本低、制造容易，且稳定性好，易于安装和日常维护。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图。

图中，1为固定立柱，2为升降立柱，3为支撑横梁，4为伺服电机，5为工业机器人，6为直线导轨，7为齿条，8为底座。

具体实施方式

本实施例中，参照图1，所述龙门升降式工业机器人应用系统，包括工业机器人及其控制机构，所述工业机器人5安装于龙门结构的固定座上，该固定座包括两立柱及横跨固定于两立柱顶端的支撑横梁3，在支撑横梁3上设有直线往返机构；工业机器人5安装于具有直线运动机构的底座8上，底座8安装于直线往返机构上；一套工业机器人5和龙门结构固定座构成一个机器人应用系统单元，若干个机器人应用系统单元构成机器人组合应用系统。

所述立柱包括固定立柱1和升降立柱2，升降立柱2位于固定立柱1中，支撑横梁3固定于升降立柱2顶端。通过升降立柱2可以实现工业机器人5的位置升降。

所述直线往返机构包括直线导轨6和齿条7，直线导轨6和齿条7均固定于支撑横梁3上，齿条7与直线导轨6平行设置；工业机器人5所在的底座通过其上的直线运动机构安装于直线导轨6和齿条7上。

工业机器人5所在的底座上的直线运动机构包括有伺服电机4、减速机和齿轮，齿轮连接减速机，减速机连接伺服电机4，齿轮与支撑横梁3上的齿条啮合。