[实用新型]一种机器人灵巧手的驱动模块

权利要求书

1.一种机器人灵巧手的驱动模块，包括总线接口、电机驱动模块及传感器模块；所述总线接口通过总线与电机驱动模块及传感器模块电气连接；

所述电机驱动模块包括依次电气连接的第一译码器、数据锁存模块、驱动芯片模块；所述第一译码器及数据锁存模块分别与总线接口电气连接；所述驱动芯片模块与一机器人灵巧手上的电机电气连接；

所述传感器模块包括依次电气连接的第二译码器、数据收发模块、传感器接口模块；所述第二译码器及数据收发模块分别与总线接口连接；所述传感器接口模块与所述机器人灵巧手的传感器电气连接。

2.根据权利要求1所述的机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，所述总线接口是所述机器人灵巧手的驱动模块与一控制器电气连接的接口；所述总线包括地址总线、数据总线及控制总线；所述地址总线分别与第一译码器及第二译码器电气连接；所述控制总线及数据总线均分别与数据锁存模块及数据收发模块电气连接。

3.根据权利要求1所述的机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，所述数据锁存模块包括n个数据锁存，其中n≥1，所述驱动芯片模块包括4n个驱动芯片，所述电机包括4n个直流电机；

所述第一译码器，其输入端通过地址总线与总线接口电气连接，输出端与数据锁存的使能端连接；其用于使能或者停止某个数据锁存工作；

所述数据锁存，其输入端与数据总线电气连接，输出端与驱动芯片的输入端电气连接，其用于传输和锁存控制器发出的控制信息；

所述驱动芯片，其输出端与直流电机电气连接；其接收来自数据锁存的数据，直接驱动直流电机的正转、反转或者停止运动，其用于驱动直流电机运行；

所述直流电机，指安装在所述机器人灵巧手内，实现指节自由度的电机；所述直流电机的数量与机器人灵巧手自由度的数量相同。

4.根据权利要求1所述的机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，所述数据收发模块包括m个数据收发器，其中m≥1；所述传感器接口模块包括8m个传感器接口；所述传感器包括8m个不同种类的传感器；

所述数据收发器，其使能端与第二译码器电气连接，输入端与传感器接口电气连接，其用于传输传感器的状态数据；

所述第二译码器，其输入端通过地址总线与总线接口电气连接，输出端与数据收发器的使能端电气连接，用于使能或者停止某个数据收发器工作；

所述传感器接口，其输出端与传感器连接，其用于连接所述机器人灵巧手上的传感器；

所述传感器，指安装在所述机器人灵巧手上的不同种类的传感器。

5.根据权利要求4所述的机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，所述不同种类的传感器包括位置传感器、触碰传感器、温度传感器及湿度传感器，它们的数量均是多个且不等；所述位置传感器指安装在所述机器人灵巧手指节间、手掌体与指节间的传感器，其是反映所述机器人灵巧手的指节位置关系的传感器；所述触碰传感器是指安装在所述机器人灵巧手上指节顶部及手掌盖上的传感器，其是反映所述机器人灵巧手触碰外部环境及抓取物品情况的传感器；所述温度传感器是指安装在所述机器灵巧手上用来检测外部环境或者物品的温度的传感器；所述湿度传感器是指安装在所述机器灵巧手上用来检测外部环境或者物品的湿度的传感器；

所述温度传感器及湿度传感器，它们分别安装在所述机器人灵巧手上的不同部位，部分安装在手指的不同指节表面，部分安装在手掌表面；所述指节包括上指节、中指节及下指节；所述手掌包括手掌体及手掌盖。

6.根据权利要求1所述的机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，还包括独立电源，所述独立电源单独给驱动芯片模块供电，并且所述独立电源的电压可调。

7.根据权利要求2所述机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，所述控制器采用内置方式或者外接方式与驱动模块电气连接；所述内置方式，指控制器设于驱动模块内；所述外接方式，指控制器设于所述驱动模块外，其通过总线接口与驱动模块电气连接。

8.根据权利要求7所述机器人灵巧手的驱动模块，其特征在于，与所述驱动模块电气连接的控制器采用个人电脑、工控机或嵌入式系统；所述嵌入式系统包括处理器及外围电路；所述处理器采用DSP、ARM、PLC或单片机；所述外围电路指维持处理器正常工作的电路。