[实用新型]具有抓取功能的移动运载结构

权利要求书

1.具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，包括移动平台、控制元件以及用于驱动所述移动平台移动的驱动结构，所述驱动结构电性连接于所述控制元件；所述移动平台上设有机械臂，所述机械臂的末端具有三自由度移动且用于夹持物体的夹持器。

2.如权利要求1所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述机械臂包括多个连接杆，多个所述连接杆依序连接，形成具有三自由度移动的移动结构，所述移动结构连接在移动平台上，且所述夹持器连接在所述移动结构上。

3.如权利要求1所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述移动平台设有对图像采样及图像配准的摄像头，所述摄像头电性连接于所述控制元件。

4.如权利要求1至3任一项所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述驱动结构包括两个转轴，两个所述转轴活动穿设在所述移动平台中，且所述转轴的两端分别延伸至所述移动平台的两侧外，形成外延段，所述外延段连接有主履带轮；两个所述转轴同侧的两个主履带轮上套设有主履带；各个所述主履带轮上铰接有摆臂，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮上，所述摆臂的外端铰接有辅履带轮，且两个同侧的摆臂之间呈相背离布置。

5.如权利要求4所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述主履带轮上设有两个相互隔离布置的轮槽，所述主履带及辅履带分别套设在所述主履带轮上的两个轮槽上。

6.如权利要求4所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述摆臂呈板状，所述摆臂的内端铰接在所述主履带轮的外侧，所述摆臂的外端铰接在所述辅履带轮的外侧；所述摆臂的内端及外端分别呈弧形状，所述摆臂内端的直径大于所述摆臂外端的直径。

7.如权利要求4所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述移动平台内设有空腔，两个所述转轴穿过所述空腔，形成位于所述空腔内的驱动段；所述移动平台的空腔内设有与所述控制元件电性连接的电机，所述电机与所述转轴的驱动段之间设有传动结构。

8.如权利要求7所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述传动结构包括从动齿轮以及与所述从动齿轮啮合连接的主动齿轮，所述从动齿轮连接在所述转轴的驱动段，所述主动齿轮连接在所述电机的驱动轴。

9.如权利要求1至3任一项所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述移动平台上设有稳定平台，所述稳定平台内具有用于检测所述移动平台移动信息且将检测的移动信息传递给所述控制元件的陀螺仪，所述陀螺仪电性连接于所述控制元件。

10.如权利要求9所述的具有抓取功能的移动运载结构，其特征在于，所述稳定平台位于所述移动平台的中部。