[实用新型]软胶囊机器人分拣系统

权利要求书

1.软胶囊机器人分拣系统，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）上设置有振动上料机构（3）、称重分料机构（4）、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人（14）；所述称重分料机构（4）位于振动上料机构（3）的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构（4）的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人（14）位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器（9），控制器（9）与振动上料机构（3）、称重分料机构（4）、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人（14）均信号连接。

2.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构包括第一送料盘（5）和第一伺服行走机构（15），所述第一送料盘（5）可在第一伺服行走机构（15）带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘（17）和第二伺服行走机构（2），所述第二送料盘（17）可在第二伺服行走机构（2）带动下做直线运动。

3.根据权利要求2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一送料盘（5）和第二送料盘（17）的侧面均连接有气缸（19）。

4.根据权利要求1或2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头（7）和二号摄像头（8）；所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头（12）和四号摄像头（13）。

5.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构（6）和第二自动擦拭机构（16）。

6.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在工作台（1）上的合格品接料框（11），合格品接料框（11）位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。

7.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒（18）。

8.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置第一移动送料机构和第二移动送料机构结束段的滑料道（10）。

9.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述分拣机器人（14）为LS3-401SC型爱普生机器人。