[实用新型]贯流风叶机器人集成系统

权利要求书

1.一种贯流风叶机器人集成系统，包括出料机组（1）、输送线（2）、与所述输送线（2）末端相连的待焊区（3）、机械手（4）、超声波焊接机（5）和收料机构（6），所述输送线（2）的始端与所述出料机组（1）的出料口相连接，所述机械手（4）设置在所述待焊区（3）与所述超声波焊接机（5）之间，所述收料机构（6）设置在所述超声波焊接机（5）的出料位处，其特征在于：在所述机械手（4）的自由端设置有抓料夹（7），在所述机械手（4）上还设置有第一摄像头，在所述超声波焊接机（5）上设置有第二摄像头，所述抓料夹（7）包括固定座（71）、同步带（72）、与所述同步带（72）相啮合的第一齿轮（73）、与所述第一齿轮（73）套设连接的第二齿轮（74）、设置在所述第一齿轮（73）上的三个均布的第一卡爪（75）、设置在所述固定座（71）上的单向轴承齿轮（76）和复位弹簧（77），所述第一卡爪（75）处于常闭状态，所述单向轴承齿轮（76）与所述第二齿轮（74）相啮合，所述复位弹簧（77）的两端分别连接所述第一齿轮（73）和所述第二齿轮（74）。

2.根据权利要求1所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述第一卡爪（75）为移动块（751），所述移动块（751）上连接有移动轴（752），在所述第二齿轮（74）上设置有导向槽（741），所述导向槽（741）的两端到所述第二齿轮（74）的中心轴的距离不等，在所述第一齿轮（73）上设置有与所述移动轴（752）相适配的移动槽，在所述第一齿轮（73）的一端上设置有导向件，所述导向件上设置有与所述移动块（751）相配合的限位槽，所述移动轴（752）穿过所述导向槽（741）和所述移动槽，随着所述移动轴（752）在所述导向槽（741）和所述移动槽上移动，所述移动块（751）相对于所述第一齿轮（73）和/或所述第二齿轮（74）的中心线作径向运动。

3.根据权利要求1所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述第一卡爪（75）为转动块（753），所述转动块（753）的抓物端为突出部，所述转动块（753）的下端设置有第三齿轮（754），在所述第二齿轮（74）的内侧壁上设置有与所述第三齿轮（754）相啮合的内齿轮，所述第三齿轮（754）在所述内齿轮上运动时，所述转动块（753）作转动运动，所述转动块（753）的抓物端处于夹持和松开两个状态。

4.根据权利要求1至3任一项所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述机械手（4）为四轴机械手，所述第一摄像头的镜头向下正对所述抓料夹（7）。

5.根据权利要求4所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述超声波焊接机（5）下方设置有定位平台（51），所述定位平台（51）通过第一电机（52）驱动在第一丝杆（53）上作上下运动，所述第二摄像头的镜头向下正对所述定位平台（51）。

6.根据权利要求5所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述收料机构（6）包括设置在所述定位平台（51）一侧的抓取和翻转机构（61）和位于所述抓取和翻转机构（61）一侧的回收传送带（62），所述抓取和翻转机构（61）包括第二卡爪（611）、驱动所述第二卡爪（611）作开合运动的电缸（612）、驱动所述第二卡爪（611）和所述电缸（612）作转动运动的第四齿轮（613）、与所述第四齿轮（613）相啮合的齿条（614），以及推动所述第二卡爪（611）、所述电缸（612）、所述第四齿轮（613）和所述齿条（614）这一整体作直线运动的气缸（615）。

7.根据权利要求5所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述待焊区（3）设置为V型定位槽（31），所述V型定位槽（31）的前端设置有第一传感器（32）。

8.根据权利要求7所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：在所述输送线（2）上设置有第二传感器（21），所述第二传感器（21）感知贯流风叶的堆积数量。

9.根据权利要求7所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述待焊区（3）的底部设置有调节螺母（33）。

10.根据权利要求9所述的贯流风叶机器人集成系统，其特征在于：所述输送线（2）包括贯流风叶输送线（22）、上端盖输送线（23）和下端盖输送线（24），所述贯流风叶输送线（22）的来料直接由注塑机输出，所述下端盖输送线（24）的来料由振动盘输送，所述上端盖输送线（23）由料斗（8）输送。