[实用新型]一种用于起立和踏步康复训练机器人

权利要求书

1.一种用于起立和踏步康复训练机器人，其特征在于包括底座、升降板、训练床、推动所述训练床上升的第一电动推杆机构、推动所述训练床起立的第二电动推杆机构；所述升降板的一端与所述底座铰接，所述升降板的另一端与所述训练床铰接；所述第一电动推杆机构的一端与所述底座铰接，所述第一电动推杆机构的另一端与所述升降板铰接；所述第二电动推杆机构的一端与所述升降板铰接，所述第二电动推杆机构的另一端与所述训练床铰接；所述训练床上开设有第一开孔、第二开孔、第三开孔，所述训练床上连接有在所述训练床起立状态时支撑人体的减重支撑系统及用于踏步训练的踏步训练系统，所述减重支撑系统与所述第一开孔配合使用，所述踏步训练系统包括推拉膝部的两个膝部推拉助力装置和与两个膝部推拉助力装置配合用于脚部运动的两个脚部滑道装置，两个膝部推拉助力装置为与所述第二开孔配合使用的左腿膝部推拉助力装置和与所述第三开孔配合使用的右腿膝部推拉助力装置，两个脚部滑道装置为左脚部滑道装置和右脚部滑道装置，两个脚部滑道装置与所述训练床的后端连接。

2.如权利要求1所述的用于起立和踏步康复训练机器人，其特征在于：所述减重支撑系统包括第四电动推杆机构、L形弯折件、固定带及支撑垫，所述L形弯折件由一条L形弯折件短臂与一条L形弯折件长臂一体成型连接而成，所述第四电动推杆机构的一端与所述训练床铰接，所述第四电动推杆机构的另一端与所述L形弯折件长臂铰接，所述L形弯折件短臂的一端与所述训练床铰接，所述L形弯折件长臂的一端与所述支撑垫固定连接，所述支撑垫在所述第四电动推杆机构推动下从所述支撑垫与所述训练床处于同一平面上的位置到所述支撑垫与所述训练床所在平面垂直的位置。

3.如权利要求1所述的用于起立和踏步康复训练机器人，其特征在于：所述膝部推拉助力装置包括第五电动推杆机构、L形弯折块、第三弹簧、第五滑轨及膝关节弧形托杆，所述L形弯折块由L形弯折块短臂和L形弯折块长臂一体成型连接而成；所述第五电动推杆机构的一端与所述训练床铰接，所述第五电动推杆机构的另一端与所述L形弯折块短臂一端铰接，L形弯折块的弯折点与所述训练床铰接，所述L形弯折块长臂一端设有第五滑块，所述膝关节弧形托杆的下方设有第五滑轨，所述第五滑块与所述第五滑轨滑动连接，所述第五滑轨的一端设有与所述第五滑轨垂直连接的连杆，所述连杆与所述第三弹簧的一端连接，所述第三弹簧的另一端与所述L形弯折块短臂连接；所述第三弹簧处于自然长度时，所述第五滑块位于所述第五滑轨近所述连杆的一端。

4.如权利要求1所述的用于起立和踏步康复训练机器人，其特征在于：两个脚部滑道装置设于脚部滑板上，所述脚部滑板通过两根踏步连接杆与所述训练床的后端连接，一个脚部滑道装置包括一个设于脚部滑板上的定滑轮、一个动滑轮、一个足托、一条绳子、一根第一弹簧、第一滑轨、第三滑轨；所述脚部滑板上固设有一个挂钩，所述第一滑轨与所述第三滑轨相邻平行设置在所述脚部滑板上，所述定滑轮设于第一滑轨与第三滑轨之间，所述第三滑轨位于所述定滑轮与所述挂钩之间，所述足托下方设有第一滑槽，所述动滑轮下方设有第三滑槽，所述第一滑槽与所述第一滑轨滑动连接，所述第三滑槽与所述第三滑轨滑动连接，所述绳子的一端连接所述挂钩，所述绳子的另一端依次绕经所述动滑轮、所述定滑轮后与所述足托连接，所述第一弹簧的一端与所述第三滑槽连接，所述第一弹簧的另一端与所述脚部滑板连接，所述第一弹簧设置在所述第三滑轨所在的直线上；当所述第一弹簧未被拉伸时，所述足托位于所述第一滑轨近所述训练床的一端，两个脚部滑道装置相邻设置。

5.如权利要求4所述的踏步训练机器人，其特征在于：两根踏步连接杆连接两根滚珠丝杆，所述训练床上还设有两个手柄，两个手柄带动两对伞齿轮使两根滚珠丝杆推动两根踏步连接杆伸缩。

6.如权利要求1所述的用于起立和踏步康复训练机器人，其特征在于：所述训练床包括床身和床头，所述床身与所述床头铰接，所述床头的下方设有第三电动推杆机构和L形弯折结构，所述L形弯折结构的一端与所述床身铰接，所述L形弯折结构的另一端与所述第三电动推杆机构铰接，所述第三电动推杆机构的另一端与所述床头铰接。