[实用新型]机器人用球形泵电液作动器

权利要求书

1.机器人用球形泵电液作动器，包括电机(2)、球形泵(1)以及双活塞杆缸组件(3)，其特征是：电机(2)与球形泵(1)连接输入动力，球形泵(1)的两个进排油口(121)和溢流通道(111)的出口设置在球形泵(1)的缸盖(101)端面上，溢流通道(111)与球形泵(1)的溢流油池接通；双活塞杆缸组件(3)的作动筒(8)上部设置有与缸盖(101)连接的连接块，连接块上设置有油道、溢流孔(805)及螺钉孔，连接块上的油道口及溢流孔(805)设置在连接块与缸盖(101)端面贴合的面上，连接块上相对应的油道口及溢流孔(805)分别与缸盖(101)上的进排油口(121)及溢流通道(111)的出口相接通，连接块通过螺钉固定密封压紧在缸盖(101)上；在连接块的油道内设置有两个单向阀(15)，在溢流孔(805)上连接一个弹性储油器(19)；其中：

球形泵(1)正向旋转，高压油从缸盖(101)上的一个进排油口(121)排出，经作动筒(8)连接块内部的油道进入双活塞杆缸的工作缸，双活塞杆缸的非工作缸中的油被压出后通过设置在连接块上的油道回流到缸盖(101)上的另一个进排油口(121)，并被吸入到球形泵(1)中，双活塞杆(7)伸出；球形泵(1)反向旋转，油路反向，双活塞杆(7)缩回；球形泵(1)正向和反向旋转形成两个油流向相反的主油路循环；从球形泵(1)的溢流通道(111)流出的油连通到弹性储油器(19)上，并经两个单向阀(15)分别连通在主油路的排油和回油通道上，当溢流压力大于主油路的回油压力时，与此时的回油通道连通的单向阀(15)打开，溢流进入回油通道并随回油进入主油路循环。

2.根据权利要求1所述的机器人用球形泵电液作动器，其特征是：所述在作动筒(8)的连接块上设置的油道和溢流孔(805)的结构为：在连接块上设置有两个轴向导流螺栓孔(801)和一个轴向的溢流孔(805)，两个导流螺栓孔(801)及溢流孔(805)分别与缸盖(101)上的两个进排油口(121)及溢流通道(111)的出口位置相对应，缸盖(101)上的进排油通道(111)的出口设置有与导流螺栓(16)相配的内螺纹，缸盖(101)的端面与作动筒(8)的连接块端面贴合并通过两个导流螺栓(16)把作动筒(8)固定在缸盖(101)上；在作动筒(8)的连接块上还设置有两个纵向进排油孔(807)和两个轴向进排油孔(804)；两个纵向进排油孔(807)的一端分别与两个导流螺栓孔(801)接通，另一端分别与两个轴向进排油孔(804)接通，两个轴向进排油孔(804)分别与作动筒(8)两端的工作缸和非工作缸接通；通过两个导流螺栓(16)把球形泵(1)的两个进排油口(121)分别与作动筒(8)两端的工作缸和非工作缸连通；通过缸盖(1)端面与作动筒(8)的连接块贴合，溢流孔(805)的一端与球形泵(1)的溢流通道(111)出口接通，溢流孔(805)的另一端连接一弹性储油器(19)；在作动筒(8)的连接块上轴向设置有两个单向阀孔(802)，单向阀(15)通过螺纹固定安装在单向阀孔(802)的中部，单向阀孔(802)为盲孔，其开口端通过A堵头(13)密封；在作动筒(8)上部的连接块上设置有横向导流孔(808)和纵向导流孔(806)，纵向导流孔(806)的上端与溢流孔(805)接通，另一端与横向导流孔(808)接通，横向导流孔(808)的两端分别与两个单向阀(15)的进油侧接通；两个单向阀(15)的出油侧分别与两个纵向进排油孔(807)接通。

3.根据权利要求1所述的机器人用球形泵电液作动器，其特征是：所述弹性储油器(19)是一段具有弹性的乳胶管，乳胶管的一端通过螺纹管接头连接在连接块的溢流孔(805)上，另一端封闭；在乳胶管外部设置一保护罩壳(4)，罩壳(4)通过螺钉固定在连接块及作动筒(8)的右端盖(6)上。

4.根据权利要求1所述的机器人用球形泵电液作动器，其特征是：所述双活塞杆缸组件(3)包括作动筒(8)、双活塞杆(7)、左端盖(9)、右端盖(6)、鱼眼接头(5)及保护筒(11)，作动筒(8)具有左右贯通的活塞孔(800)，左端盖(9)和右端盖(6)分别通过螺纹连接在活塞孔(800)的两端，双活塞杆(7)与作动筒(8)的活塞孔(800)相配并在作动筒(8)的两端分别形成工作缸和非工作缸，双活塞杆(7)的两端从活塞孔(800)的两端伸出并可左右伸缩；双活塞杆(7)的右端为工作端，双活塞杆(7)的右端连接有鱼眼接头(5)，用于连接机器人动作部件；双活塞杆(7)的左端为非工作端，保护筒(11)对双活塞杆(7)的右端起保护作用，保护筒(11)固定连接在左端盖(9)上；保护筒(11)的左端连接有鱼眼接头(5)，作为受力元件用于安装作动器；在双活塞杆(7)活塞体的外圆与作动缸(8)的活塞孔(800)配合部分设置有密封结构，在双活塞杆(7)与左端盖(9)、右端盖(6)配合部分设置有密封结构，在左端盖(9)、右端盖(6)与活塞孔(800)配合的部分设置有密封结构。