[实用新型]自动送料机械手

权利要求书

1.一种自动送料机械手，其特征在于，所述自动送料机械手包括机械手主体及水平方向直线运动机构，所述机械手主体包括主体外壳及内置于所述主体外壳中的垂直方向直线运动机构及旋转运动机构，所述垂直方向直线运动机构包括垂直设置的线性导轨及与所述线性导轨滑动连接的支撑座，所述旋转运动机构包括固设于所述支撑座上的旋转轴，所述水平方向直线运动机构包括线性模组及与所述线性模组驱动连接的机械臂，所述旋转轴的顶端贯穿所述主体外壳后与所述线性模组进行固定连接，所述机械臂上固设有送料夹具。

2.如权利要求1所述的自动送料机械手，其特征在于，所述机械手主体还包括倒T型机架板，所述线性导轨固设于所述倒T型机架板的立面板上，所述垂直方向直线运动机构还包括设于所述倒T型机架板的底座上的丝杆电机，所述丝杆电机通过丝杆传动来驱动连接所述支撑座，使得所述支撑座沿所述线性导轨进行上下直线运动。

3.如权利要求2所述的自动送料机械手，其特征在于，所述线性导轨的上下两端分别设有一光电开关。

4.如权利要求3所述的自动送料机械手，其特征在于，所述旋转运动机构还包括谐波减速装置及旋转驱动电机，所述旋转轴的底端通过所述谐波减速装置固设于所述支撑座上，所述旋转驱动电机与所述旋转轴进行驱动连接。

5.如权利要求4所述的自动送料机械手，其特征在于，所述线性模组包括直线滑轨、与所述直线滑轨滑动连接的伸缩轴以及与驱动所述伸缩轴沿所述直线滑轨滑动的驱动电机，所述机械臂的一端与所述伸缩轴固定连接，所述机械臂的另一端固设有所述送料夹具。

6.如权利要求5所述的自动送料机械手，其特征在于，所述机械臂上设有皮带驱动电机及送料夹具旋转轴，所述皮带驱动电机通过皮带传动来驱动连接所述送料夹具旋转轴，所述机械臂的另一端通过所述送料夹具旋转轴与所述送料夹具固定连接。