[实用新型]一种机器人减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，尤其涉及机器人减速器。

背景技术

机器人减速器(RV减速机)一般由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，它集结构紧凑、传动比大、以及在一定条件下具有自锁功能为一体，是常用的减速机之一。

以下对现有技术中的两种机器人减速器作简单介绍：参见图1，第一种机器人减速器，圆柱形的外滚针部12设置在齿轮箱(外壳)11之上，圆柱形的内滚针部13设置在行星齿盘14之上，当入力轴(输入轴)18以顺时针方向回转时，带动偏心套17也作顺时针回转，透过滚珠轴承17，行星齿盘14作反时针的偏心运转，内滚针部16将随行星齿盘14反时针的公转，在内滚针部13随行星齿盘14反时针公转的同时，因内外滚针部13的啮合传动，将使内外滚针部13、12各绕其中心作顺时针的自转，出力轴销(轴)15随着行星齿盘14的推移，将以反时针的方向作公转，与出力轴销15连结的出力轴也会作反时针的方向的旋转。接着介绍第二种机器人减速器，参见图2，输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮22，按齿数比进行减速，这是第一减速部。直齿轮22与曲柄轴部23相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴部23的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳部21内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。如固定外壳部21转动直齿轮22，则RV齿轮由于曲柄轴部23的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴部23相反的方向转动一个齿，这个转动被输出到第2减速部的轴。第一与第二种机器人减速机具体结构可参考现有技术。上述机器人减速器存在造价较高，工艺复杂，噪音较大的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种机器人减速器，目的在于使机器人减速器成本降低，降低噪音以及加工难度。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种机器人减速器，具有外壳，所述外壳内部的外周周向设置若干外滚针，所述外壳内设置摆线轮，所述摆线轮中部设置中心齿轮，所述中心齿轮设置在安装于外壳内的输入轴上，所述摆线轮上周向设置三个行星齿轮，每个行星齿轮设置在对应的曲柄轴上，所述曲柄轴安装在外壳内，用以驱动摆线轮转动，每个行星齿轮均与中心齿轮啮合，所述摆线轮上并位于两相邻的行星齿轮间设置轴，所述摆线轮外周周向设置若干内滚针，所述外滚针与所述内滚针啮合；

工作时，输入轴将动力通过中心齿轮传递给行星齿轮实现第一级减速，行星齿轮通过曲柄轴将动力传递至摆线轮实现第二级减速，并通过轴将动力输出。

优选地：所述输入轴以及曲柄轴表面均涂设金刚石涂层。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：机器人减速器造价低于国外成本，改进后加工工艺可以完成不大于1弧分精度，能够满足各领域的机器人的需求，同时，改进后的机器人减速器噪音大大降低，生产难度减小。

附图说明

图1为背景技术中第一种机器人减速器的结构示意图。

图2为背景技术中第二种机器人减速器的结构示意图。

图3为实施例中机器人减速器的结构示意图，图中未安装轴。

图4为实施例中机器人减速器的结构示意图，图中安装了轴。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图3和图4，一种机器人减速器，具有外壳31，所述外壳31内部的外周周向设置若干外滚针32，所述外壳31内设置摆线轮33，所述摆线轮33中部设置中心齿轮34，所述中心齿轮34设置在安装于外壳内的输入轴上，所述摆线轮33上周向设置三个行星齿轮35，每个行星齿轮35设置在对应的曲柄轴上，所述曲柄轴安装在外壳内，用以驱动摆线轮33转动，每个行星齿轮35均与中心齿轮35啮合，所述摆线轮33上并位于两相邻的行星齿轮35间设置轴36，所述摆线轮33外周周向设置若干内滚针37，所述外滚针32与所述内滚针37啮合；工作时，输入轴将动力通过中心齿轮传递给行星齿轮实现第一级减速，行星齿轮通过曲柄轴将动力传递至摆线轮实现第二级减速，并通过轴将动力输出。

实施例中，内、外滚针的数量均为24，在内、外滚针表面涂覆碳纤维复合材料(提高自润滑效果)。外壳外表面涂设消声涂层(提高消声效果)。作为进一步的改进，所述输入轴以及曲柄轴表面均涂设金刚石涂层。需要说明的是，文中省去了对现有技术部分的描述。