[实用新型]一种基于连杆机构的多指灵巧手

权利要求书

1.一种基于连杆机构的多指灵巧手，其特征在于，包括用于固定安装各手指组件并与旋转手指转动机构相连的支撑座；所述支撑座上面设置一个固定手指组件和两个旋转手指组件，所述两个旋转手指组件与固定手指组件位于同心圆上，且手指组件间成120度夹角，所述支撑座下部设置旋转手指转动机构，所述旋转手指转动机构一端与两个旋转手指组件相连，一端与转动电机相连，所述支撑座外部设置支撑端盖，所述支撑端盖用于密封旋转手指转动机构。

2.根据权利要求1所述的基于连杆机构的多指灵巧手，所述的支撑座设计为圆弧三角形结构，三个顶点固定安装两个旋转手指组件和固定手指组件，下面固定安装旋转手指转动机构。

3.根据权利要求1所述的基于连杆机构的多指灵巧手，所述固定手指组件主要由手指支架、近指节、近指节传动机构、近指节旋转轴、近端节驱动电机、远指节、连杆机构、远指节轴、连杆机构驱动电机组成，近端节驱动电机固定在手指支架上，通过近指节传动机构驱动近指节旋转轴转动，带动近指节弯曲，连杆机构驱动电机固定在近指节上，通过锥齿轮驱动连杆机构，带动远指节弯曲。

4.根据权利要求1所述的基于连杆机构的多指灵巧手，所述旋转手指组件主要由手指支架、近指节、近指节传动机构、近指节旋转轴、近端节驱动电机、远指节、连杆机构、远指节轴、连杆机构驱动电机组成，旋转手指组件一端与旋转手指转动机构相连，可实现绕自身轴线的转动。

5.根据权利要求1所述的基于连杆机构的多指灵巧手，所述连杆机构由连杆机构主动轴、主动轴固定盘、主动轴转动盘、连杆机构从动轴、从动轴固定盘、从动轴转动盘、滑块、连杆组成，用于驱动远指节做弯曲运动。