[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于：在基座(1)上方与升降支撑板(5)下方之间配置六个升降单元(3)，所述六个升降单元(3)的上、下端分别通过上紧固件(4)和下紧固件(2)与升降支撑板(5)和基座(1)固接，机械臂底座(6)固装在升降支撑板(5)上端面上，第一转盘总成(7)固装在机械臂底座(6)上，第一安装头(8)固装在第一转盘总成(7)上，第一伸缩单元(9)的一端与第一安装头(8)固接，在所述第一伸缩单元(9)的另一端上固装第二安装头(10)，第二转盘总成(11)固装在第二安装头(10)上，第三安装头(12)固装在第二转盘总成(11)上，第二伸缩单元(13)的一端与第三安装头(12)固接，在所述第二伸缩单元(13)的另一端上固装第四安装头(14)，第三转盘总成(15)固装在第四安装头(14)上，第五安装头(16)固装在第三转盘总成(15)上，第三伸缩单元(17)的一端与第五安装头(16)固接，在所述第三伸缩单元(17)的另一端上固装第六安装头(18)，第四转盘总成(19)固装在第六安装头(18)上，在所述第四转盘总成(19)上固装第七安装头(20)，在所述第七安装头(20)上通过机械手转盘总成(22)配装机械手安装底座(21)；所述第一、二、三、四转盘总成(7、11、15、19)和机械手转盘总成(22)的结构是：在转盘底座(25)内部中心部位上固装转轴(23)，转轮(24)可转动的套装在转轴(23)上，所述转轮(24)配置在转盘底座(25)内部，驱动带(26)套装在转轮(24)上，所述驱动带(26)的两端通过两个第一连接件(27)分别与左、右侧的形状记忆聚合物驱动器(28)一端固接，所述左、右侧的形状记忆聚合物驱动器(28)另一端通过两个第二连接件(29)分别与转盘底座(25)固接，其中一侧的形状记忆聚合物驱动器(28)处于折叠收缩原始状态，另一侧的形状记忆聚合物驱动器(28)处于展开伸直预变形状态；所述第一、二、三伸缩单元(9、13、17)和升降单元(3)均分别由形状记忆聚合物(30)和形状记忆合金网(31)构成，所述形状记忆合金网(31)配置在形状记忆聚合物(30)弯曲部位处被整体覆盖包容。