[实用新型]零件位姿识别视觉系统有效
| 申请号： | 201520706388.7 | 申请日： | 2015-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN205175399U | 公开（公告）日： | 2016-04-20 |
| 发明（设计）人： | 刘书桂;韩振华;余飞;高礼圳;王森 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 零件 识别 视觉 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种零件位姿识别视觉系统，其特征是，由五个相机和三座标测量机光笔构成，四个 相机(1-4)分别分布在三坐标测量机平台前后左右四个方位，朝向都是正对测量平台中心 位置，相邻相机的光轴基本垂直，同时剩余的一个相机即相机五(5)分布在测量平台的上 方，朝向是往下正对测量平台，相机五(5)在初始位置时光轴线垂直于测量或加工平台的上 表面，且通过上表面的中心且误差不超过200mm，垂直角度允许有不超过10度的误差；在相 机一(1)到相机四(4)中，每个相机的光轴线与邻近测量平台的表面夹角约90度，允许有不 超过10度的误差，相机一(1)到相机四(4)中每个相机的光轴线和相机五(5)初始位置时的 光轴线垂直并且相交，允许有不超过10度误差；测量平台周围四个相机的位置是固定不变 的，并且相机之间的位置关系式经过标定的，相机五(5)的位置随着三坐标测量机的位置前 后移动；相机五(5)的坐标系和三坐标测量机坐标系之间的位置也是经过标定的；光笔测头 是红宝石球型体，在采点过程中通过旋转光笔使得发光面总是朝向摄像机。
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