[实用新型]无人值守变电站保护室内巡视及勘察机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力技术领域，具体地说是一种无人值守变电站保护室内巡视及勘察机器人。

背景技术

无人值班变电站借助微机远动等自动化技术，值班人员在远方获取相关信息，并对变电站的设备运行进行控制和管理，并采用智能机器人巡视设备。现有移动机器人设备巡检系统携带可见光摄像机、红外热像仪、拾音器等传感器，基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走，以自主或遥控方式对站内一次设备进行巡检，及时发现设备热缺陷和外观异常；通过图像处理和模式识别，判别出开关和刀闸的分合状态，并在遥控或顺序控制操作时，与智能变电站顺控系统配合，代替人工实现被控设备位置的自动校核。但并不能够对保护室内二次设备进行巡视及勘察，出现故障时需要检修人员到现场才能查询和发现故障情况；根据国家电网公司《电力安全工作规程》有关施工、检修作业项目在进行作业前应严格执行现场勘察制度，并认真做好记录的要求，二次设备进行检修前需要检修工作人员到现场对二次设备进行勘察，巡视速度慢，工作效率低，难以及时发现故障显示情况推断事故产生原因，难以从根源上杜绝事故再次发生，不能适应无人变电站要求。

实用新型内容

本实用新型为了避免现有技术存在的不足之处，提供一种无人值守变电站保护室内巡视及勘察机器人。

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：

无人值守变电站保护室内巡视及勘察机器人，包括机器人车载体，所述的车载体上设有柔性机械手臂模块,其结构特点在于，所述柔性机械手臂模块包括多维度柔性机械手臂、开锁器、高清摄像头、射灯和开关屏柜挂钩；所述多维度柔性机械手臂包括固定基座和柔性关节，所述固定基座与车载体横向设置的滑轨滑动连接，所述柔性关节包括360°旋转连接的第一关节和第二关节，所述第一关节下端与基座360°旋转连接，所述第二关节的上端360°旋转连接一功能部，所述开锁器、高清摄像头、射灯和开关屏柜挂钩固设在功能部上。

本实用新型结构特点还在于：

所述机器人车载体上还设有多功能组合摄像模块，所述多功能组合摄像模块包括红外热成像装置和高清视屏装置。

所述机器人车载体上还设有多传感导航定位模块，所述多传感导航定位模块包括RFID阅读器、GPS单元、磁导航单元、激光测距单元、超声波障碍单元，所述GPS单元接受GPS定位信息，通过RFID阅读器读取RFID导航信息，通过磁导航单元读取磁导航标识，通过激光测距单元读取目标或障碍物距离信息。

所述机器人车载体上还设有动力模块和车载无线数据传输模块，所述动力模块用于机器人的行走及转向，所述车载无线数据传输模块用于将机器人车载体上的各模块采集的数据通过基站传送至后台服务器。

与已有技术相比，本实用新型有益效果体现在：

本实用新型够对保护室内二次设备进行巡视及勘察，巡视速度快，工作效率高，可以及时发现故障显示情况并推断事故产生原因，能适应无人变电站要求。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型系统原理图。

图中标号：1机器人车载体、11滑轨、2多维度柔性机械手臂、21固定基座、22第一关节、23第二关节、24功能部、3开锁器、4高清摄像头、5射灯、6开关屏柜挂钩、7多功能组合摄像模块

以下结合附图通过具体实施方式对本实用新型技术方案做进一步解释说明。

具体实施方式

参见附图，无人值守变电站保护室内巡视及勘察机器人，包括机器人车载体1，车载体上设有柔性机械手臂模块,该模块包括多维度柔性机械手臂2、开锁器3、高清摄像头4、射灯5和开关屏柜挂钩6；其中多维度柔性机械手臂包括固定基座21和柔性关节，固定基座21与车载体横向设置的滑轨11滑动连接，柔性关节包括360°旋转连接的第一关节22和第二关节23，第一关节下端与基座360°旋转连接，第二关节的上端360°旋转连接一功能部24，开锁器3、高清摄像头4、射灯5和开关屏柜挂钩6固设在功能部24上。

该机器人车载体上还设有多功能组合摄像模块、动力模块、多传感导航定位模块和车载无线数据传输模块。

其中，多功能组合摄像模块7包括红外热成像装置和高清视屏装置，该模块通过360°旋转机构、可升降式基座固定在车载体上。

动力模块包括底盘，驱动轮，从动轮，驱动机构，转向机构，电池组，用于机器人的行走及转向。