[实用新型]一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪有效
| 申请号： | 201520710149.9 | 申请日： | 2015-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN204893983U | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | 蔡宇祥;刘广利;徐福堂 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 多种 结构 型式 物料 柔性 手爪 | ||
1.一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于：它包括夹爪总成(1)、丝杠(2)、伺服电机(3)和支撑架体(4)，伺服电机(3)安装在支撑架体(4)下端的一侧，伺服电机(3)的输出端与丝杠(2)的一端连接，丝杠(2)的另一端与支撑架体(4)连接，夹爪总成(1)可移动安装在丝杠总成(2)上，
夹爪总成(1)包括左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)，左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)结构相同，左夹爪(1-1)和右夹爪(1-2)对称交错设置，左夹爪(1-1)包括爪体(1-3)、架板(1-4)、支架(1-5)、气缸(1-6)、吸盘(1-7)和丝杠螺母(1-8)，爪体(1-3)的上部可转动安装在架板(1-4)的一端，气缸(1-6)的一端与爪体(1-3)的上端连接，气缸(1-6)的另一端固定安装在架板(1-4)的另一端，支架(1-5)安装在架板(1-4)上，支架(1-5)的上端与丝杠螺母(1-8)的上端外侧面连接，吸盘(1-7)安装在架板(1-4)上，丝杠(2)的两端旋向不同。
2.根据权利要求1所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于：爪体(1-3)包括爪体架(1-3-1)和爪(1-3-2)，爪体架(1-3-1)与气缸(1-6)的一端之间偏心连接，爪(1-3-2)固定安装在爪体架(1-3-1)上。
3.根据权利要求2所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于：爪体架(1-3-1)为镂空爪体架，爪(1-3-2)为镂空爪。
4.根据权利要求3所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于：左夹爪(1-1)还包括防滑垫(1-9)，防滑垫(1-9)安装在爪(1-3-2)上。
5.根据权利要求4所述的一种用于多种结构型式的物料取放柔性手爪，其特征在于：支撑架体(4)为下端两侧带有两个轴承座的支撑架体。
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