[实用新型]具有水下物品夹取功能的小型机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及水下作业配件技术领域，具体涉及具有水下物品夹取功能的小型机械手。

背景技术：

在现今的生活，科技日新月益的进展,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手是机器人的一个重要分支。

水下机械手主要应用于水下作业，但是一般的水下机械手夹取功能受限，物品夹取晃动较大，机械手不能够牢牢固定住夹取物品。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供具有水下物品夹取功能的小型机械手，它结构简单，设计新颖，采用三爪式机械手配合真空吸盘，能够进行水下夹取工作，而且能够利用吸盘进行的二次固定，保证水下夹取固定的稳定性，安全方便。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它包含水下驱动装置、升降驱动桨、左右平移桨、万向驱动轮、机械手固定支架、机械手、固定吸盘；所述的水下驱动装置的上端固定有升降驱动桨，水下驱动装置的左右两侧连接有左右平移桨，水下驱动装置的下端连接有万向驱动轮，万向驱动轮的下端卡接有机械手固定支架，机械手固定支架的下端设置有三对机械手，机械手的内侧设置有数个固定吸盘。

作为优选，所述的升降驱动桨的上端连接有连接绳索和抽真空管，且抽真空管与固定吸盘连接。

本实用新型的有益效果：它结构简单，设计新颖，采用三爪式机械手配合真空吸盘，能够进行水下夹取工作，而且能够利用吸盘进行的二次固定，保证水下夹取固定的稳定性，安全方便。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图。

附图标记：水下驱动装置1、升降驱动桨2、左右平移桨3、万向驱动轮4、机械手固定支架5、机械手6、固定吸盘7、连接绳索8、抽真空管9。

具体实施方式：

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参看图1，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含水下驱动装置1、升降驱动桨2、左右平移桨3、万向驱动轮4、机械手固定支架5、机械手6、固定吸盘7；所述的水下驱动装置1的上端固定有升降驱动桨2，水下驱动装置1的左右两侧连接有左右平移桨3，水下驱动装置1的下端连接有万向驱动轮4，万向驱动轮4的下端卡接有机械手固定支架5，机械手固定支架5的下端设置有三对机械手6，机械手6的内侧设置有数个固定吸盘7。

作为优选，所述的升降驱动桨2的上端连接有连接绳索8和抽真空管9，且抽真空管9与固定吸盘7连接。

本具体实施方式的有益效果：它结构简单，设计新颖，采用三爪式机械手配合真空吸盘，能够进行水下夹取工作，而且能够利用吸盘进行的二次固定，保证水下夹取固定的稳定性，安全方便。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。