[实用新型]机械手手指摆动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及机械手手指摆动结构。

背景技术

在现今的生活里，科技日新月益的进展，机械人手臂与人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力强，工业机械手是机器人的一个重要分支。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术的机械手仿生效果不好，模拟人类抓取不灵活，摆动角度不能自动调整。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的机械手手指摆动结构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：它包含仿生机械手本体、连接板、手掌、指尖、指中、指尾、角度调整器、手动调整装置、PLC控制器；所述的仿生机械手本体的手背底部固定连接有连接板，指尖与指中铰接，指中与指尾铰接，指尾与手掌铰接；所述的指尖与指中的连接处、指中与指尾的连接处均设置有角度调整器，仿生机械手本体的手指内部通过调整杆与手动调整装置连接；所述的角度调整器与PLC控制器通过线路连接，PLC控制器设置在手背上。

作为优选，所述的指尖表面设置有耐磨层。

作为优选，所述的仿生机械手本体的手背上还设置有故障报警装置，故障报警装置与PLC控制器连接。

本实用新型操作时，仿生机械手本体通过连接板与手臂连接，由于仿生机械手本体抓取时，每根手指的指尖和指中的旋转角度不一样，通过PLC控制器设定每根手指的旋转角度，通过手动调整装置可调整每根手指的弯曲，以实现抓取。

采用上述结构后，本实用新型产生的有益效果为：本实用新型所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本实用新型具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

附图说明

图1是本实用新型结构图。

图2是图1的后视图。

附图标记说明：

1、仿生机械手本体；2、连接板；3、手掌；4、指尖；5、指中；6、指尾；7、角度调整器；8、手动调整装置；9、PLC控制器；10、耐磨层；11、故障报警装置。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作进一步的说明。

参看如图1——图2所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含仿生机械手本体1、连接板2、手掌3、指尖4、指中5、指尾6、角度调整器7、手动调整装置8、PLC控制器9；所述的仿生机械手本体1的手背底部固定连接有连接板2，指尖4与指中5铰接，指中5与指尾6铰接，指尾6与手掌3铰接；所述的指尖4与指中5的连接处、指中5与指尾6的连接处均设置有角度调整器7，仿生机械手本体1的手指内部通过调整杆与手动调整装置8连接；所述的角度调整器7与PLC控制器9通过线路连接，PLC控制器9设置在手背上。

作为优选，所述的指尖4表面设置有耐磨层10。

作为优选，所述的仿生机械手本体1的手背上还设置有故障报警装置11，故障报警装置11与PLC控制器9连接。

本具体实施方式操作时，仿生机械手本体1通过连接板2与手臂连接，由于仿生机械手本体1抓取时，每根手指的指尖4和指中5的旋转角度不一样，通过PLC控制器9设定每根手指的旋转角度，通过手动调整装置8可调整每根手指的弯曲，以实现抓取。

采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：本具体实施方式所述的机械手手指摆动结构，模拟人类抓取灵活，手指的旋转角度能自动调整，本具体实施方式具有结构简单、设置合理、制作成本低等优点。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。