[实用新型]一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人

权利要求书

1.一种行星齿轮传动机构，包括少齿差传动部分、提供动力的输入部分和输出动力的输出部分，其特征在于：所述少齿差传动部分包括由两个内齿圈、两个少齿差轮和至少一根曲柄轴构成的少齿差行星传动机构，其中，两个所述内齿圈的轮齿和两个所述少齿差轮的轮齿均为变齿厚渐开线轮齿，两个所述内齿圈的螺旋角旋向相反，一对所述少齿差轮之间设置消隙弹性体。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：

所述输入部分包括太阳轮和由该太阳轮传动的至少一个行星轮；

两个所述少齿差轮的腹板上分别设置有至少一个穿孔，两个所述少齿差轮上相应的两个穿孔构成一组曲柄轴穿孔,每根所述曲柄轴的两个偏心体分别套装在一对所述少齿差轮的一组所述曲柄轴穿孔内并使一对所述少齿差轮的相位差是180°，每根曲柄轴的中心轴线与所述太阳轮的中心轴线平行设置，每根所述曲柄轴对应一个行星轮设置，且所述曲柄轴的一端固连在对应的所述行星轮的轴心处。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮传动机构，其特征在于：所述消隙弹性体为波纹管或弹簧，所述太阳轮和所述行星轮的轮齿为相互配合的变齿厚渐开线轮齿。

4.一种机器人关节减速器，其特征在于：它包括第一壳盘、第二壳盘、壳体和权利要求1-3所述的行星齿轮传动机构，两个壳盘分别转动装配于所述壳体的两侧，两个壳盘之间固定连接；两个所述内齿圈设置在所述壳体上，两个所述少齿差轮设置在两个壳盘之间，所述曲柄轴的两端分别通过轴承安装在两个壳盘上；两个壳盘或所述壳体作为输出部分。

5.根据权利要求4所述的机器人关节减速器，其特征在于：两个所述少齿差轮之间的曲柄轴上安装有支架，所述消隙弹性体安装在所述支架上。

6.根据权利要求4所述的机器人关节减速器，其特征在于：所述消隙弹性体固定在其中一个或两个所述少齿差轮的侧部或所述消隙弹性体浮动设置在两个所述少齿差轮之间。

7.根据权利要求4-6任一项所述的机器人关节减速器，其特征在于：所述曲柄轴的两端与两个壳盘之间安装的轴承包括滚动体、保持架、曲柄轴轴面构成的轴承内圈和壳盘的轴承孔壁构成的轴承外圈。

8.根据权利要求7所述的机器人关节减速器，其特征在于：所述曲柄轴的偏心体表面作为轴承内圈，所述穿孔内壁作为轴承外圈，两者之间安装带保持架的滚动体构成轴承结构。

9.根据权利要求7所述的机器人关节减速器，其特征在于：所述壳体和两个壳盘之间设置唇形密封，所述曲柄轴的一端设置防止行星轮轴向攒动的弹性挡圈。

10.一种机器人，其特征在于：包括机身和设置于机身内的权利要求4-9所述的机器人关节减速器。