[实用新型]船体清洗装置

权利要求书

1.一种船体清洗装置，其特征在于：包括机器人载体以及安装于机器人载体的清洗装置和配套控制系统，所述机器人载体设有吸附式车轮和吸水回路；所述吸附式车轮的外圆周均匀设置有多个吸盘并通过吸盘与吸水回路的通断控制实现机器人载体在水中作业。

2.根据权利要求1所述的船体清洗装置，其特征在于：所述吸附式车轮为多个并位于机器人载体横向两侧对称分布。

3.根据权利要求1所述的船体清洗装置，其特征在于：所述吸盘由弹性材料制成，吸盘沿吸附式车轮的径向嵌入安装于吸附式车轮内并且凸出于吸附式车轮外圆表面。

4.根据权利要求1所述的船体清洗装置，其特征在于：所述吸水回路内设有用于推动其内部的流体流动的螺旋叶片；所述机器人载体上安装有用于驱动螺旋叶片转动的电机。

5.根据权利要求1所述的船体清洗装置，其特征在于：所述清洗装置包括第一安装座、清洗盘和第一叶片；所述第一安装座为箱体并设有进液口，所述清洗盘位于第一安装座下方并且水平设置，清洗盘绕其自身轴线单自由度转动连接于第一安装座；所述第一叶片设于第一安装座内并在由进液口进入第一安装座内的流体的推动作用下旋转，第一叶片连接于清洗盘用于带动清洗盘转动。

6.根据权利要求5所述的船体清洗装置，其特征在于：所述清洗盘的上端设有第一转轴并通过第一转轴单自由度转动连接于第一安装座；所述第一转轴伸入第一安装座内，所述第一叶片固定于第一转轴的外圆。

7.根据权利要求6所述的船体清洗装置，其特征在于：所述清洗盘的底面设有刷毛；所述第一转轴为空心轴使清洗盘的内腔与第一安装座的内腔相通；清洗盘的底壁对应刷毛间隙均匀设有多个第一喷嘴；所述第一喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗盘内的第一单向阀。

8.根据权利要求1所述的船体清洗装置，其特征在于：所述清洗装置安装于机器人载体的纵向前侧，所述机器人载体的纵向后侧还安装有机械臂辅助清洗装置；所述机械臂辅助清洗装置包括两个机械手臂以及安装于一个机械手臂的夹持装置和安装于另一机械手臂的清洗头；所述清洗头包括第二安装座、清洗滚筒和第二叶片；所述第二安装座为箱体并设有进液口，所述清洗滚筒绕其自身轴线单自由度转动连接于第二安装座；所述第二叶片设于第二安装座内并在由进液口进入第二安装座内的流体的推动作用下旋转，第二叶片连接于清洗滚筒用于带动清洗滚筒转动。

9.根据权利要求8所述的船体清洗装置，其特征在于：所述清洗滚筒的一端设有第二转轴并通过该第二转轴单自由度转动连接于第二安装座；所述第二转轴伸入第二安装座内，所述第二叶片固定于第二转轴的外圆；所述清洗滚筒的外圆以及清洗滚筒背向第二安装座的一端面均设有刷毛；所述第二转轴为空心轴使清洗滚筒的内腔与第二安装座的内腔相通；清洗滚筒的侧壁对应刷毛间隙均匀设有多个第二喷嘴；所述第二喷嘴内设有防止流体逆流进入清洗滚筒内的第二单向阀；所述夹持装置为液压夹钳。

10.根据权利要求8所述的船体清洗装置，其特征在于：所述机械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驱动液压缸和第二驱动液压缸；底座安装于机器人载体；所述底座、第一手臂和第二手臂依次铰接；第一驱动液压缸连接于底座与第一手臂之间用于驱动第一手臂相对于底座转动，第二驱动液压缸连接于第一手臂与第二手臂之间用于驱动第二手臂相对于第一手臂转动；夹持装置和清洗头分别安装于相应机械手臂的第二手臂；两个机械手臂的第二手臂上均固定安装有摄像头。