[实用新型]下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，安装在机械腿的小腿套筒上，包括驱动电机、减速增力机构和脚蹬，驱动电机安装在小腿套筒上，减速增力机构主要设置在小腿套筒内并与驱动电机传动相连，脚蹬安装在小腿套筒外并与减速增力机构传动相连；其特征在于：所述减速增力机构包括一级减速齿轮组、二级减速齿轮组、三级减速齿轮组和扇形齿；所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮，一级减速齿轮组与上述驱动齿轮啮合传动相连，二级减速齿轮组与一级减速齿轮组啮合传动相连，三级减速齿轮组与二级减速齿轮组啮合传动相连，扇形齿设置在小腿套筒外，其上端与小腿套筒可转动相连，下部与三级减速齿轮组啮合传动相连，并与脚蹬固定相连。

2.如权利要求1所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：所述一级减速齿轮组包括一级传动轴、一级大齿轮和一级小齿轮，所述二级减速齿轮组包括二级传动轴、二级大齿轮和二级小齿轮，所述三级减速齿轮组包括三级传动轴、三级大齿轮和三级小齿轮，一级传动轴、二级传动轴和三级传动轴从上至下顺序安装在小腿套筒内，一级大齿轮和一级小齿轮分别安装在一级传动轴上，二级大齿轮和二级小齿轮分别安装在二级传动轴上，三级大齿轮和三级小齿轮分别安装在三级传动轴上；其中，一级大齿轮与所述驱动齿轮啮合传动相连，二级大齿轮与一级小齿轮啮合传动相连，三级大齿轮与二级小齿轮啮合传动相连，三级小齿轮与扇形齿啮合传动相连。

3.如权利要求2所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：在小腿套筒的下部设有减速器端盖，中部设有轴承固定板；所述一级传动轴、二级传动轴和三级传动轴的两端分别安装在减速器端盖上；在轴承固定板上安装有两个推力球轴承，一扇形齿旋转轴穿过两个推力球轴承与扇形齿的上端相连。

4.如权利要求1所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：所述脚蹬包括下脚板、上脚板和绑带，上脚板安装在下脚板上，绑带连接在上脚板上。

5.如权利要求4所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：在上脚板的前后两端的下面分别安装有压力传感器。

6.如权利要求3所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：在扇形齿旋转轴上安装有角度传感器。

7.如权利要求1所述的下肢康复训练机器人机械腿的踝关节机构，其特征在于：所述驱动电机的一部分设置在小腿套筒内，一部分露出在小腿套筒外。