[实用新型]烹饪机机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及烹饪机，尤其涉及一种烹饪机的机械臂。

背景技术

本申请人申请了名为“自动烹饪机”的实用新型专利，该烹饪机需自动将烹饪食品所需的食材进行抓取和传递。

实用新型内容

本实用新型公开了一种机械臂，可自动完成食材的抓取和传递。

本实用新型的技术方案如下：

一种烹饪机机械臂，包括臂体，所述臂体上设有食材盒抓手、食材盒托环和食材叉。

所述食材盒抓手包括两根对称设置的延长指，两根所述延长指分别设置于第一手指气缸的两根夹指上，所述第一手指气缸纵向倒置、其缸体可上下运动。

所述食材盒托环设置于所述食材盒抓手的正下方，包括两根对称设置的弧形指，两根所述弧形指分别设于第二手指气缸的两夹指上，所述第二手指气缸的缸体水平设置，其缸体可上下运动，其两根夹指可向下翻转。

所述食材叉包括叉座和下拨片；所述叉座的底部设有叉取球形食材的叉针；所述下拨片与所述叉针交叉设置，并相对于所述叉针上下运动。

本实用新型设有多个食材夹具，可分别夹取和传递不同种类的食材至不同的烹饪器具内，整个过程自动完成，无需人工干预。

附图说明

图1为本实用新型实施例的总体结构示意图

图2为本实用新型实施例食材盒抓手部的结构示意图

图3为图2局部放大图

图4为本实用新型实施例食材盒托环部的结构示意图

图5为本实用新型实施例食材叉部的结构示意图

图6为图5局部放大图

附图标记为：1、臂体，2、食材盒抓手，21、延长指，22、第一手指气缸，23、连杆，24、滑座，25、导滑杆，26、滚珠螺杆，27、步进电机，3、食材盒托环，31、弧形指，32、第二手指气缸，33、第一驱动气缸，34、同步带，35、第二驱动气缸，36、弹簧，4、食材叉，41、叉座，42、下拨片，43、第三驱动气缸，44、叉针，45、第四驱动气缸

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行说明。

参照图1-6：

一种烹饪机机械臂，包括臂体1，所述臂体1上设有食材盒抓手2、食材盒托环3和食材叉4。

所述食材盒抓手2包括两根对称设置的延长指21，两根所述延长指21分别设置于第一手指气缸22的两根夹指上，所述第一手指气缸22纵向倒置地固定在一连杆23的底端，连杆23的顶端固定在一滑座24上，滑座24滑接于两根导滑杆25，两根导滑杆25垂直设置于臂体1上；

滑座24的座体套接于一滚珠螺杆26，滚珠螺杠26的顶端与一步进电机27的输出端固定连接，步进电机27的机体固定在臂体1的顶端。

所述食材盒托环3设置于所述食材盒抓手2的正下方，包括两根对称设置、可相互合围的弧形指31，两根所述弧形指31分别设于第二手指气缸32的两夹指上，所述第二手指气缸32的缸体横向水平设置在第一驱动气缸33的活塞杆底部，第一驱动气缸33纵向倒置地固定在臂体1上；

第二手指气缸32的指芯连接有一翻转装置，翻转装置包括同步轮、同步带34和第二驱动气缸35，同步轮固定在第二手指气缸32的指芯后端，同步带34绕接于同步轮，其一端通过一弹簧36固定在臂体1上，另一端与第二驱动气缸35的活塞杆固定连接，第二驱动气缸35纵向倒置地固定在臂体1上；

第二手指气缸32的指芯旋转幅度设定为180°。

所述食材叉4包括叉座41和下拨片42；所述叉座41的座体固定连接于第三驱动气缸43的活塞杆上，其底部设有叉取球形食材的叉针44，第三驱动气缸43纵向倒置固定在第二驱动气缸35上；所述下拨片42固定在第四驱动气缸45的活塞杆上，第四驱动气缸45纵向倒置地固定在叉座41上，下拨片42上设有叉针缝42a，所述叉针44通过叉针槽42a与下拨片42交叉设置。

食材盒抓手2的两根延长指21由步进电机27驱动而随滑座24、连杆23沿滚珠螺杆26下行，探入到冷藏柜内的预装有不同食材的食材盒内，两根延长指21张开，将装有食材盒从内向外夹紧，之后随滑座24、连杆23上行，完成食材选取工作。

当食材盒抓手2上行经过食材盒托环3时，停住，两根弧形指31相互合拢，从外围将食材盒抱住；当整个机械臂继续移动到相应的烹具上方时，第一驱动气缸33驱动托环3下行，翻转装置中的第二驱动气缸35的活塞杆收缩，同步带34带动同步轮转动180°，同步轮带动两根弧形指31作180°翻转，将食材盒内的食材倒入相应的烹具内。

当选用球形食材时，食材盒托环3将食材倒入一球形食材整理盘中，食材叉4中的叉座41由第二驱动气缸43驱动而下行，并用其底部的叉针44将球形食材叉取住，之后第二驱动气缸43的活塞杆收缩上行；当整个机械臂移动到相应的烹具上方时，下拨片42由第三驱动气缸45驱动而下行，将叉针44上的球形食材拨落到烹具内。