[实用新型]舵轮角度控制装置有效

专利信息
申请号: 201520724174.2 申请日: 2015-09-18
公开(公告)号: CN205033215U 公开(公告)日: 2016-02-17
发明(设计)人: 林宏俊;苏文章 申请(专利权)人: 永瑞科技股份有限公司
主分类号: B25J9/14 分类号: B25J9/14
代理公司: 上海浦一知识产权代理有限公司 31211 代理人: 丁纪铁
地址: 中国香港湾仔轩尼诗道*** 国省代码: 中国香港;81
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摘要:
搜索关键词: 舵轮 角度 控制 装置
【说明书】:

技术领域

实用新型涉及机器人关节控制技术领域,特别是涉及利用一种舵轮角度控制装置进行机器人关节的控制。

背景技术

机器人的关节驱动用途中,被广泛利用的齿轮传动马达是由马达和减速机连结,用减速机对马达的旋转加以减速,藉此以适宜的扭力及旋转速度进行输出。

然而用于机器人关节的齿轮传动马达强调要求体积小、重量轻,因为整体机器人,包括头部、手臂、脚等处都具有不只一个关节,试想若在每个关节都装设马达及减速机,不仅加重机器人本身的重量,且增加庞大成本;再者,利用马达配合减速机作动,在控制角度方面无法做到十分准确。

因此,如何改善由于机器人关节采用马达和减速机作为角度控制所造成的缺失即为本实用新型首要研究课题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种舵轮角度控制装置,其主要目的是采用远程遥控的方式,透过该油压单元将油量送至设置在机器人模块手臂的舵轮组件,通过该舵轮组件控制该机器人模块手臂进行摆动作业。

为达前述目的,本实用新型提供一种舵轮角度控制装置,包括:动力源,具有轴心;传动组件,包括传动轴、控制杆及压部,其中,传动轴两端分别与动力源的轴心及控制杆连接,通过动力源的轴心驱动传动轴带动控制杆运动;油压单元,具有枢接孔、容置空间、第一通口及第二通口,其中,枢接孔供控制杆枢设,容置空间内填充适当油量;舵轮组件,具有转动空间,其中,转动空间凸设固定块及枢轴,枢轴枢接枢转块,枢转块设置于转动空间内,固定块具有第三通口及第四通口;输送组件,包括第一输油管及第二输油管,其中,第一输油管连通第二通口与第三通口,第二输油管连通第一通口与第四通口。

较佳地,还包括控制电路,与前述动力源电性连接,凭借该控制电路控制动力源运动,且控制电路电性连接回馈单元,回馈单元套设于舵轮组件的枢轴。

附图说明

图1为本实用新型立体剖视图。

图2为本实用新型另一立体图。

图3为本实用新型依据图1的平面作动图(一)。

图4为本实用新型依据图2的平面作动图(一)。

图5为本实用新型机器人模块平面作动图(一)。

图6为本实用新型依据图1的平面作动图(二)。

图7为本实用新型依据图2的平面作动图(二)。

图8为本实用新型机器人模块平面作动图(二)。

图9为本实用新型依据图1的平面作动图(三)。

图10为本实用新型依据图2的平面作动图(三)。

图11为本实用新型机器人模块平面作动图(三)。

图12为本实用新型机器人模块另一实施例示意图。

附图中符号说明:

10、动力源;11、轴心;20、传动组件;21、传动轴;22、控制杆;23、压部;30、油压单元;31、枢接孔;32、容置空间;33、第一通口;34、第二通口;40、舵轮组件;41、转动空间;410、固定块;4100、第三通口;4101、第四通口;411、枢轴;4110、枢转块;50、输送组件;51、第一输油管;52、第二输油管;60、控制电路;61、回馈单元;70、机器人模块;71、手臂;W、油量。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参阅图1-11所示,本实用新型涉及一种舵轮角度控制装置,包括:

动力源10(可为马达),具有轴心11;

传动组件20,包括传动轴21(可为螺杆)、控制杆22及压部23,其中,传动轴21两端分别与动力源10的轴心11及控制杆22连接,通过动力源10的轴心11驱动传动轴21带动控制杆22运动;

油压单元30,具有枢接孔31、容置空间32、第一通口33及第二通口34,其中,枢接孔30供控制杆22枢设,容置空间32内填充适当油量W;

舵轮组件40,具有转动空间41,其中,转动空间41凸设固定块410及枢轴411,枢轴411枢接枢转块4110,枢转块4110设置于转动空间41内,固定块410具有第三通口4100及第四通口4101;

输送组件50,包括第一输油管51及第二输油管52,其中,第一输油管51连通第二通口34与第三通口4100,第二输油管52连通第一通口33与第四通口4101;

控制电路60,电性连接回馈单元61与该动力源10,其中,回馈单元61套设于该舵轮组件40的枢轴411,且回馈单元61用以侦测该舵轮组件40的枢轴411枢转的角度是否与该控制电路60输出的角度一致。

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