[实用新型]一种三自由度机器人

权利要求书

1.一种三自由度机器人，它具有三个自由度，包括底座(1)、转座(2)和小臂(3)；底座(1)把机器人整体固定在固定式或可移动式平台上，底座(1)的上端与转座(2)铰接，转座(2)相对于底座(1)可做回转运动，转座(2)的上端与小臂(3)铰接，小臂(3)相对于底座(1)可做上下俯仰运动；

上述机器人特征在于：所述小臂(3)包括驱动电机(3-1)，小臂支架(3-2)，移动组件(3-3)，导向轮(3-4)，导轨(3-5)，旋转运动-直线运动转换机构(3-6)，夹爪气缸(3-7)，夹爪(3-8)，工具座(3-9)；所述驱动电机(3-1)固定在小臂支架(3-2)上，小臂支架(3-2)上设有导轨(3-5)，所述导轨为半圆形长导轨，小臂支架(3-2)上设有移动组件(3-3)，移动组件(3-3)的两端与旋转运动-直线运动转换机构(3-6)联接，旋转运动-直线运动转换机构(3-6)与驱动电机(3-1)铰接，移动组件(3-3)的下端四个底角处均设有导向轮(3-4)，移动组件(3-3)通过导向轮(3-4)在导轨(3-5)上做往复直线运动，移动组件(3-3)的前端固定有工具座(3-9)，工具座(3-9)的前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(3-9)上还设有夹爪(3-8)，夹爪(3-8)的后端与夹爪气缸(3-7)的杠杆铰接，夹爪气缸(3-7)的缸体固定在工具座(3-9)上。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度机器人，其特征在于：所述旋转运动-直线运动转换机构(3-6)包括链条，链条的前端通过前部链轮轴(3-14)安装在小臂支架(3-2)上，链条的后端通过后部链轮轴(3-13)安装在小臂支架(3-2)上，后部链轮轴(3-13)上安装有从动锥齿轮(3-12)，回转电机驱动电机(3-1)通过减速器(3-10)与主动锥齿轮(3-11)连接，主动锥齿轮(3-11)与从动锥齿轮(3-12)啮合，主动锥齿轮(3-11)的轴线与从动锥齿轮(3-12)的轴线垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种三自由度机器人，其特征在于：移动组件每个底角处的导向轮(3-4)分为上下两部分，上部的导向轮(3-4)与导轨(3-5)的上面贴合，下部的导向轮(3-4)与小臂支架(3-2)的下端面贴合。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度机器人，其特征在于：所述驱动电机(3-1)为伺服电机，由运动控制器与伺服驱动器控制。