[实用新型]一种四自由度机器人

权利要求书

1.一种四自由度机器人，它具有四个自由度，包括底座(1)、转座(2)、大臂(3)、小臂(4)、拉杆(5)和摇杆(6)；底座(1)把机器人整体固定在固定式或可移动式平台上，底座(1)的上端与转座(2)铰接，转座(2)相对于底座(1)可做回转运动，转座(2)的上端一侧同时与大臂(3)和摇杆(6)铰接，大臂(3)的上端与小臂(4)铰接，摇杆(6)的另一端与拉杆(5)的下端铰接，拉杆(5)的上端与小臂(4)铰接，大臂(3)相对于底座(1)可做前后运动，小臂(4)相对于底座(1)可做上下俯仰运动；

上述一种四自由度机器人特征在于：所述小臂(4)包括驱动电机(4-1)、小臂支架(4-2)、移动组件(4-3)、导向轮(4-4)、导轨(4-5)、旋转运动-直线运动转换机构(4-6)、夹爪气缸(4-7)、夹爪(4-8)和工具座(4-9)；所述驱动电机(4-1)固定在小臂支架(4-2)上，小臂支架(4-2)上设有导轨(4-5)，导轨为半圆形长导轨，小臂支架(4-2)上设有移动组件(4-3)，移动组件(4-3)的两端与旋转运动-直线运动转换机构(4-6)联接，旋转运动-直线运动转换机构(4-6)与驱动电机(4-1)铰接，移动组件(4-3)的下端四个底角处均设有导向轮(4-4)，移动组件(4-3)通过导向轮(4-4)在导轨(4-5)上做往复直线运动，移动组件(4-3)的前端固定有工具座(4-9)，工具座(4-9)的前端内部为外喇叭口形锥孔结构，工具座(4-9)上还设有夹爪(4-8)，夹爪(4-8)的后端与夹爪气缸(4-7)的杠杆铰接，夹爪气缸(4-7)的缸体固定在工具座(4-9)上。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度机器人，其特征在于：所述旋转运动-直线运动转换机构(4-6)包括链条，链条为两条平行布置，链条的前端通过前部链轮轴(4-14)安装在小臂支架(4-2)上，链条的后端通过后部链轮轴(4-13)安装在小臂支架(4-2)上，后部链轮轴(4-13)上安装有从动锥齿轮(4-12)，驱动电机(4-1)通过减速器(4-10)与主动锥齿轮(4-11)连接，主动锥齿轮(4-11)与从动锥齿轮(4-12)啮合，主动锥齿轮(4-11)的轴线与从动锥齿轮(4-12)的轴线垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种四自由度机器人，其特征在于：移动组件每个底角处的导向轮(4-4)分为上下两部分，上部的导向轮(4-4)与导轨(4-5)的上面贴合，下部的导向轮(4-4)与小臂支架(4-2)的下端面贴合。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度机器人，其特征在于：所述驱动电机(4-1)为伺服电机，由运动控制器与伺服驱动器控制。