[实用新型]一种变桨距多旋翼飞行器控制器

权利要求书

1.一种变桨距多旋翼飞行器控制器，包括主控芯片（1）、从控芯片（2）、电源（8）、传感器模块（5）、GPS传感器（9）、光流传感器（10）、舵机（6）和电子调速器（12）；

其中，主控芯片（1）通过USB接口与从控芯片（2）连接，从控芯片（2）将收集的数据传给主控芯片（1），主控芯片（1）对数据进行处理后，将控制指令反馈给从控芯片（2）；从控芯片（2）作为主控芯片（1）的备份控制系统，正常工作时，从控芯片（2）受主控芯片（1）控制，当主控芯片（1）出现故障时，从控芯片（2）将接管飞行器控制器；

舵机（6）与飞行器的变桨距系统相连，用于控制旋翼的螺距变化；

电子调速器（12）与电机连接，用于控制旋翼的转速；

电源（8）为主控芯片（1）和从控芯片（2）供电；

传感器模块（5）通过SPI接口与从控芯片（2）连接；

GPS传感器（9）通过串口将GPS定位信息发送给从控芯片（2）；

光流传感器（10）集成了超声波测距单元，通过I²C接口将光流数据发送给从控芯片（2）；

根据GPS传感器和光流传感器获得的数据实现协同定位。

2.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：主控芯片（1）和存储卡（4）相连，存储卡（4）用于存储本地数据。

3.根据权利要求2所述的飞行器控制器，其特征在于：存储卡（4）采用SD卡、XD卡或CF卡。

4.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：主控芯片（1）和无线通信接口（3）连接，无线通信接口（3）用于实时数据传输。

5.根据权利要求4所述的飞行器控制器，其特征在于：无线通信接口（3）采用WIFI接口、Zigbee接口或WAPI接口。

6.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：主控芯片（1）用于自动规划路线，自动巡航和实时本地数据处理，从控芯片（2）用于实现基本飞行控制指令。

7.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：从控芯片（2）通过PWM输出接口与舵机（6）和电子调速器（12）连接，通过向舵机（6）和电子调速器（12）输出PWM脉宽调制信号，实现对舵机（6）和电机的精确控制。

8.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：传感器模块（5）包括加速度计、陀螺仪、磁罗盘和气压计，将飞行器当前的加速度、倾角、航向和高度数据通过SPI接口回传给从控芯片（2）。

9.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：从控芯片（2）通过SBUS接口与接收机（11）连接，接收机（11）接受遥控器的控制指令并将指令传递给从控芯片（2）。

10.根据权利要求1所述的飞行器控制器，其特征在于：主控芯片（1）采用ARMA832位嵌入式芯片；从控芯片（2）采用STM32位单片机。