[实用新型]一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器。

背景技术

减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。减速机的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途，其中谐波减速机是一种利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速机,由于其承载能力高，传动比大，体积小、重量轻，传动平稳且传动精度高等这些独特优点，使得谐波减速机广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

现有的谐波减速机的连接轴一般为实心的，当谐波减速机连接两个需要传动的部件间需要线路排布时，电线只能在谐波减速机的外部进行排布安装，这样不仅使得电缆等暴露在外面，增加了安装空间，加大了安装难度，而且容易损坏，还增加了电缆的长度，造成了不必要的浪费。还有，为了具有很高的加工效率，机器臂等运动关节的瞬时加速非常高，就迫使谐波减速器具有非常好的抗弯能力。

因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器，大量精简了谐波减速器的零件，极大的提高了装配效率。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种带十字交叉滚子轴承的中空型谐波减速器，包括上壳体、下壳体、波发生器、柔轮、刚轮、十字交叉滚子轴承，所述波发生器是中空结构，波发生器穿过上壳体与下壳体；所述柔轮套设在波发生器外，所述刚轮的内齿与柔轮的外齿相啮合，刚轮与下壳体固定，刚轮与上壳体之间设置有十字交叉滚子轴承，所述十字交叉滚子轴承的外圈固定在上壳体上，十字交叉滚子轴承的内圈与柔轮相靠。

进一步，所述下壳体与刚轮、上壳体与十字交叉滚子轴承各自通过螺钉连接。

进一步，所述柔轮与波发生器之间设置有柔性轴承。

采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

节约一般谐波减速器负载部分和壳体部分的材料，降低了其的制造成本；大量精简了谐波减速器的零件，极大的提高了装配效率；在进行线路排布时，电缆可以在从波发生器的通孔内穿过，避免了电缆暴露在外面，使得电缆不易损坏，而且还减少了电缆的长度，避免了不必要的浪费；刚轮可以和负载的一体化，大大减少了谐波减速器整体的轴向尺寸；十字交叉滚子轴承作为连接柔轮和刚轮的枢纽，极大的提高了这一种中空型谐波减速器的转动平稳性和抗弯能力。

附图说明

图1是本实用新型的示意图；

标号说明

上壳体1，下壳体2，波发生器3，柔轮4，刚轮5，

十字交叉滚子轴承6，柔性轴承7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图所示，本实用新型揭示的一种带十字交叉滚子轴承6的中空型谐波减速器，包括上壳体1、下壳体2、波发生器3、柔轮4、刚轮5、十字交叉滚子轴承6；中间开设有通孔的波发生器3穿过上壳体1与下壳体2，上壳体1作为输入端，下壳体2作为输出端，输入端处的波发生器3开设有螺孔，作为动力输入连接。

柔轮4套设在波发生器3外，柔轮4与波发生器3之间设置有柔性轴承7；刚轮5的内齿与柔轮4的外齿相啮合，刚轮5与下壳体2固定，刚轮5与上壳体1之间设置有十字交叉滚子轴承6，十字交叉滚子轴承6的外圈固定在上壳体1上，十字交叉滚子轴承6的内圈与柔轮4相靠；下壳体2与刚轮5、上壳体1与十字交叉滚子轴承6各自通过螺钉连接。

工作原理：动力输入，带动波发生器3转动，当波发生器3连续转动时，柔轮4的变形不断改变，使柔轮4与刚轮5的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮4相对刚轮5沿波发生器3相反方向的缓慢旋转，由刚轮5上开设的螺纹孔连接负载输出。

上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。