[实用新型]薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统

权利要求书

1.薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统，该系统组成包括：上料机械手臂、下料机械手臂；上料和下料机械手臂的组成包括：机械手臂大臂、机械手臂小臂、升降台、导柱、丝杠螺母机构、底座、真空吸盘、手架；其特征在于：上料和下料机械手臂采用相同的结构设计，并采用一样的节拍分别完成上料和下料的工作。

2.根据权利要求1所述的薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统，其特征在于：所述的上料和下料机械手臂分别具有4个自由度，其中一个移动自由度，三个转动自由度；安装在底座内的步进电机通过联轴器将动力传给丝杠轴，丝杠轴转动使升降台在两根导柱的约束下实现上下移动；安装在升降台内的步进电机通过同步齿形带和谐波减速器将动力传递给机械手臂大臂，从而实现机械手臂大臂的转动；同理，安装在机械手臂大臂内的步进电机通过同步齿形带和谐波减速器将动力传递给机械手臂小臂，从而实现机械手臂小臂的转动；安装在机械手臂小臂末端的步进电机之间与手架相连，从而实现手架的转动；手架上安装有数个真空吸盘，通过改变气压实现对薄片零件的吸取；四个自由度配合运动使机械手臂小臂末端到达指定位置，并通过真空吸盘吸取或放下薄片零件，从而实现对薄片零件的上料和下料工作。

3.根据权利要求1所述的薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统，其特征在于：所述的手架采用内嵌式安装，也就是将手架的一部分安装在机械手臂小臂末端的内部，从而减小机械手臂小臂的末端在竖直方向的尺寸，以便于机械手臂小臂的末端能够顺利通过上模和下模之间的狭小空间；并且能防止手架在转动时真空吸盘对机械手臂小臂末端产生干涉，从而保证上料和下料的正常工作。

4.根据权利要求1所述的薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统，其特征在于：所述的机械手臂大臂和机械手臂小臂的首末端采用圆弧型设计，以便起到节省空间，减少磨损，增加机械手臂系统使用寿命的作用。

5.根据权利要求1所述的薄片零件冲压加工上下料机械手臂系统，其特征在于：所述的机械手臂大臂与机械手臂小臂所连接的关节处采用特殊设计，其特征在于：该处关节主要由带有凸缘的套筒，轴套和一个推力球轴承组成；其中轴套套在在谐波减速器的输出轴上，由于重力的作用，轴套下垂，由于轴套带有凸缘，刚好能够卡在推力球轴承上，推力球轴承能恰好装进套筒，并卡在套筒内侧的凸缘上，由于重力作用，且轴套长度较长，轴套会一部分凸露在套筒外侧，机器人的小臂便通过与这一部分过盈配合实现连接，这样谐波减速器的输出轴带动轴套转动时，也会带动小臂转动，从而实现运动要求。